天汉元年（前100年），苏武奉汉武帝之命以中郎将的身份，率领张胜、常惠等一百多人出使匈奴。由于当时匈奴发生了内乱，苏武一行人受到牵连，被扣留下来，匈奴单于想使其投降。不过无论匈奴贵族怎样威胁利诱，都没能让苏武屈服。
匈奴单于见苏武如此忠心，越发想争取他归顺，便将苏武囚禁于一个大地窖中，断绝苏武的饮食，企图逼其就范。当时正下大雪，苏武躺在地上，靠吞食雪片和衣服上的毡毛，一同咽下，几天后竟然未死。匈奴人以为有神灵庇护，便将苏武放逐到北海荒无人烟之处，让他放牧一群公羊，并对苏武说：“等到公羊能产出羊奶，你就可以回国了。”常惠等使团中不肯投降的官员，也被分别扣留在其他地方。在北海，苏武牧羊长达十九年之久，渴了，他就吃一把雪，饿了，就挖野鼠收集的野果充饥，冷了，就与羊取暖。这就是历史上著名的苏武牧羊的故事。
十几年后，当初下命令囚禁他的匈奴单于已去世了，汉武帝也死了，汉武帝的儿子汉昭帝继任皇位。公元前85年，匈奴起了内乱，单于没有力量再跟汉朝打仗，又打发使者要求和好了。于是汉昭帝派使臣出使匈奴，要求放苏武等人回国，匈奴假称苏武已死。
后来汉使又来到匈奴，苏武的下属常惠暗中面见汉使，教使者对单于说：“汉天子在上林苑射猎，射下一只大雁，雁脚上系着一块写字的绸缎，上面说苏武等人在某湖泽之地。”使者大喜，按常惠之言责问单于。单于环视左右侍从，大吃一惊，然后只得向汉使道歉说：“苏武确实还活着。”于是单于召集当年随苏武前来的汉朝官员及随从，除先前已归降匈奴和去世的以外，共有九人与苏武一同回到汉朝。
苏武一行来到长安后，汉昭帝诏令苏武用牛、羊、猪各一头，以最隆重的仪式祭拜汉武帝的陵庙，封苏武为典属国，品秩为中二千石，并赏赐苏武钱二百万、公田二顷 、住宅一所。苏武被扣留匈奴共十九年，去时正当壮年，归来时头发、胡须全都白了。
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