Apollo 3.0在架构、能力、平台、方案上进行了全方位更新,并推出了自动接驳巴士、自主泊车、无人作业小车三套面向量产的自动驾驶解决方案,及面向量产的完整人工智能车联网系统解决方案小度车载 OS,让每一位开发者都能打造属于自己的智能驾驶汽车。
这里,我们将Apollo 3.0的技术文档(中文版)进行整理、归纳分享给开发者,帮助开发者更好更快地使用Apollo。
概 况
了解Apollo 3.0基础概念和Apollo 3.0快速入门指南。
Apollo 3.0快速入门指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_0_quick_start_cn.md
硬件和系统安装
了解Apollo 3.0硬件和系统安装过程。
Apollo 3.0硬件和系统安装指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md
校 准
了解校准的过程。
Apollo激光雷达校准指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md
Apollo 2.0传感器校准指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md
多激光雷达全球导航卫星系统(Multiple-LiDAR GNSS)校准指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide_cn.md
Apollo坐标系统
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination_cn.md
软件安装
了解Apollo 3.0的软件安装过程。
Apollo软件安装指南
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md
如何调试Dreamview启动问题
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem_cn.md
运行线下演示
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README_cn.md
Apollo系统架构和原理
了解核心模块的架构和原理。
Apollo 3.0 软件架构
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_3.0_Software_Architecture_cn.md
3D 障碍物感知
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception_cn.md
Apollo 3.0感知
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md
二次规划(QP)样条路径优化
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer_cn.md
二次规划(QP)样条ST速度优化
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer_cn.md
参考线平滑设定
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother_cn.md
交通信号灯感知
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light_cn.md
功能模块和相关扩展知识
了解Apollo功能模块和相关扩展知识。
控制总线模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md
通用模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md
控制模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md
数据模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md
定位模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md
感知模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md
Planning模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md
预测模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md
寻路模块
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md
如何添加新的GPS接收器
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver_cn.md
如何添加新的CAN卡
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card_cn.md
如何添加新的控制算法
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm_cn.md
如何在预测模块中添加新评估器
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module_cn.md
如何在预测模块中添加一个预测器
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module_cn.md
如何在Apollo中添加新的车辆
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle_cn.md
如何添加新的外部依赖项
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency_cn.md
开发者工具
了解开发者工具。
使用VSCode构建、调试Apollo项目
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md
DreamView用法介绍
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table_cn.md
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