工业革命后，制造业和交通服务方面，几乎每天都有使用大机器生产，制造更多工业品的好消息传来。珍妮纺织机、瓦特蒸汽机越来越多，火车、汽车先后问世。大机器大幅地提高了生产效率。生产效率的提高，是农业文明时代无法比拟的，这是人类第一次使用能源大机器解脱繁重的体力劳动的开端，也是生产力的空前进步，同时也是人类大量积累社会财富的起点。
尽管有少数人的反对，但是几乎没有人能挡住这股洪流，能源机械改变了人们的生活，就在制造业继续深入变革的同时，人们也不会忘记种植业的变革，种植业的工业化也纷纷展开，自古以来繁重的种植业的土地，就是由人工、畜力耕种，就在这些领域中也逐步地出现新式的大型机械，各种农业机械在田野中奔驰，到了当代甚至说水果采摘也在使用机器人。
苹果是大众经常见的食用水果，这种水果栽培也很普及。它富含水分，营养丰富，产量也颇丰。但在人工栽培时，也是不能脱离繁重的体力劳动，尤其是采摘苹果，是在也不是一件容易的事，是一个费时费力的工作，还需要弯腰或爬高，上上下下具有一定的危险性。因此，世界许多国都致力于水果采摘的机械化、自动化研究。
目前在世界许多发达国家，已为果园成功研究耕耘机器人、除草机器人、施肥机器人、喷药机器人、水果嫁接机器人等，这些机器人穿梭在果园中，代替了许多果园中人工劳动。可是采摘收获苹果等果实类的工作，因种种原因仍然要人工完成。
目前，在世界上很多的果园中，还是使用人工采摘果实，这也许就是人们旧观念的遗留，这一领域正是科研人员的研究重点领域，并逐渐地被那些科研人员冲破。
采摘水果的机器人实在是研究的难题之一。苹果采摘、桔子采摘、葡萄采摘或桃子采摘等等，尽管他们看起来很相似，但从机器人的运动特性来看，也是有很大差别的。
苹果、柑橘、葡萄、桃子等水果外部的形态，娇嫩含水量都不一样，在采摘时也正是它们的生长期，稍一不慎就会损伤水果，或是损伤叶、枝、干，影响果树的成长。它不像果园中的种植机器人、浇水机器人、嫁接机器人等那样构造简单，因此果园的收获机器人一直处在研究中。
由于水果果实外部形态不一样，有的果实是一串串的，有的是象苹果一样是独立个体的，有的是长的，有的是短的，果实成熟度也不一样等等原因。因此水果采摘机器人的内部构造，就比果园中的其它耕作机器人等复杂。
这种果实采摘机器人，必须有一个相当于人类眼睛的视力系统，有一个相当于人类手臂的机械手系统，有一个相当于人类的行走腿脚的行走系统，也必须有一个相当人类的大脑思维判断系统。这样一来水果机器人的零件就会多起来，造价成本也必然高许多，高成本使大众无法接受。只能把高成本降下来，才有可能推广到大众中去。
另一个问题是水果采摘机器人，必须以相应的技术进步为支撑才能研制成功，各种技术支撑着复杂的机器人，世界上的每一项进步，都是由科学技术支撑的进步，没有蒸汽机就不会有火车，人们只能依靠人力车、畜力车实现移动。
以色列有一家机器人公司，这家公司鲜果机器人的首席执行官兼联合创始人。是以色列技术学院的一名助理教授，目前，他们正在联合开发苹果采摘机器人，这种机器人可以在苹果园里自主上班，并可以自主导航，能准确地从树上分辨苹果的成熟，并用机械臂无损伤的采摘那些成熟的苹果，而对没有成熟的苹果一扫而过不予置理。这位助理教授说：“四年前，在匹兹堡的卡内基梅隆大学完成博士和博士后之后，回到以色列技术学院，我在土木和环境工程学院启动了土木、环境和农业机器人实验室。专注于软体机器人、动态机器人和机械手的优化，大部分用于民用，主要与农业相关。大多集中在农业机器人和野外机器人系统。”
FFR机器臂上配置了视觉系统，以便区分和检测苹果。当它找到一个苹果之后，就把苹果的位置信息传递给控制器，控制器就指挥机械臂伸过去采摘苹果。每个机械臂的末端都有一个驱动手爪，它抓住苹果后，就会转动90度，把苹果采摘下来。接着机械臂回缩一点，再把苹果送到果篮中。
在苹果采摘机器人身上，有一个IMU，前端有思科激光传感器，倾斜云台上有立体相机，还有一个定位器。机械臂使用激光进行检测，但是FFR也考虑传感器在野外使用时的稳定性更好。
这一款廉价的苹果采摘机器人，每小时可采摘上万个苹果，不仅比人工采摘快，采摘质量也更高，不会对苹果造成任何损伤，采摘机器人更不会发生其它心理问题，或是因劳累休息问题等，据说，2017年的苹果采摘器，已经投入实际使用。
假设采摘苹果机器人只在白天工作，机器人可以为果民节省25%的采摘成本。更重要的是，只要更换末端机械臂手爪和软件模块，虽同是一个机器人，就可以用来采摘其他相对应的水果。如果可以采摘多种类型的水果，该机器人的效率就大大提高了。这一特点无疑对采摘机器人的使用率，对降低采摘机器人的成本，具有很重要的意义。
若单项的苹果采摘机器人，只能在苹果收获期使用，其他时间段将无事可做，这样就会使成本提高。而如今的苹果采摘机器人不但能采摘苹果，只要换末端机械臂手爪和软件模块，也可以在不同的是间段，采摘其它同类型的水果。从此，苹果采摘机器人就不担心使用率低下，一年中大多时间段闲置，而只在苹果收获期可用，它可以在不同的时间段内，收获其他的诸如柑橘的同类水果。
它工作的速度极快，每分钟摘柑橘60个，而靠手工只能摘8个左右。另外，柑橘采摘机器人通过装有视频器的机械手，能对摘下来的柑橘按大小即时进行分类。
还有一项荔枝采摘机器人，机器人每小时能采摘40斤荔枝，是人手的两倍。如果作业地点完成了硬底化建设，到处都有平坦的水泥路的话，采摘柑橘机器人还可进行自由移动，而在一些崎岖不平的园子里，还是要用小推车载着才能干活。
法国、日本发明的专门服务于葡萄园的机器人，几乎能代替种植园工人的所有工作，包括修剪藤蔓、剪除嫩芽、监控土壤和藤蔓的健康状况等。或许你没有想到葡萄这种水果，晶莹剔透十分娇嫩，葡萄的含水量丰富，这种水果自古以来，都是人工小心翼翼的采摘。谨慎小心的动作，以满足人们酿酒或是直接食用需要。尽管操作十分小心，还是有时碰破了葡萄的颗粒。若粗暴野蛮的采摘，必然或损伤葡萄的茎、叶、干或是根部，影响来年的生长。
今天用于葡萄粒酿酒的采摘机械，已行走在葡萄园中，大批的葡萄粒完好的被采摘下来。这种机械不会损害葡萄的茎叶和根部，不影响葡萄来年的生长，采摘的葡萄粒完好无损。预计不远的将来，人们直接食用的一串串葡萄，也能由机械代替人工采摘。
具有特殊外貌的蔬菜水果收割采摘，还有很多革命性的变化，让那些保守的人眼前一亮，惊叹科技进步的奇迹闪光。减少了水果收割的损失，减轻了收割水果的繁重体力劳动。
在过去一二十年中，果实采摘机器人一直在注重简化人类的采摘功能，使采摘机器人更趋于复杂。用机器人采摘完全自然状态下的树上苹果，过程是相当复杂的，很可能需要一个6自由度的采摘果实机器人。相对于采摘机器人感受器视觉而言，感觉也会更困难。有人研究了改进收获对象果实的存在位置过于分散的状况，会增加采摘机器人机械臂的自由度，使采摘机器人更加复杂。这一发现使人们开始了对采摘对象的关注，从另一个角度思考，改进果实采摘工作，而不是单纯关注采摘机器人的改进。
从此，对采摘机器人外的采摘对象苹果树的栽培也纳入研究之例。甚至有人研究苹果树上的果实位置，也研究果实所处的的位置，如何影响机械臂的效率。有人提出这种研究的目的，就是从另一个角度，简化机械臂的复杂程度，这一思路特别具有新意。
这一思路希望通过剪枝或品种培育，使果实改变它们的布局，使果实生长的位置都处于在机械臂的视角感受器内，并处在很明显的位置，形成一面近似平面的“果墙”。让机械臂的感受器很容易 “看见”，并使机械臂的自由度更小些，这样就使机械臂的采摘更趋于简单。
如果是简化了的果树形态，使果实集中些，也许我们只需要一个2自由度的机器人就够了。比如经过修剪之后，可以使用3自由度的机器人进行采摘，让树更适合于果实采摘机器人，所以，在保证系统稳定性的前提下，在果树上下功夫也许就是好上加好的办法。
如果象墙要求高密度种植，同时又要确保主干和分支不要太厚。必须有一个网格和其他工程支持系统。要想他们处于最佳状态，就要使所有的能量和水都集聚到水果上，而不是树上的枝干或叶上，这显然是果树丰收的一个办法。如果我们想要用机器人来采摘水果，果实所处位置的就显得更重要了。
与国外相比，中国农业机器人研究与开发方面尚处于起步阶段。目前我国已开发出的农业机器人有：耕耘机器人、除草机器人、施肥机器人、喷药机器人、蔬菜嫁接机器人、收割机器人、采摘机器人等。这些机器人都先后的在果园中使用，果实采摘机器人正在完善中。
智能水果采摘机器人，能一个“人”顶两个人用，或是更多的人用，我国已在广东一些水果合作社里“赤膊上阵”，对瓜果类产品进行无损采摘作业。
开发智能采摘机器人的华南农业大学相关团队负责人称，该款机器人最突出的长处就是像铁壁阿童木一样有着“火眼金睛”，可采用双目立体视觉，在果园中对果实进行定位，获得视野内多个随机水果目标，然后再用数学规划方法，对采摘作业路径进行自主规划，最后伸出机械臂末端的拟人夹指来采果子。
采摘机器人也即将研究成功，不远的将来，一个由机器人参与经营的无人果园，各种机器人就会横空出世，成为果园中的新的主人。这是种植业果园栽培史上，走进现代自动化的里程碑。
这些正在研究或是实验的水果采摘机器人，为什么不能很迅速地走进果园呢？目前还不能大规模地推广，其原因至少还有两点。
第一点成本是非常重要的，科研人员正努力降低价格，并找到最合适的机器人来完成特定的任务。降低成本不仅要要研究采摘机器人，还要研究采摘的果实及果树对象。
第二点是采摘机器人的稳定性，目前，这些采摘机器人还有待进行完善，这个目标还有一定的差距，仍需有关人员不断地努力。果园中的采摘机器人，很快就会入驻果园，成为果园中的新主人。
联系客服
