公元前99年秋，俊稽山（今蒙古国境内）山谷中，骑都尉李陵一声令下，强弓劲弩千箭齐发，匈奴骑兵人仰马翻。俊稽山之战，汉军5千步兵与匈奴8万骑兵苦战10余日，矢尽粮绝，杀敌至少万人，虽败犹荣。汉军能以一战十六，李陵长期训练的精锐弩手功不可没。
战国：强弩普遍装备军队
弩是冷兵器时代威力极强的远射武器，《武备志·军资乘》有云：“中国之利器，曰弓与弩，惟弩之用为最”。弩将射箭分解为装箭上弦和射击两个独立动作，弩手可以集中精力发射，不必向弓手那样张弓的同时瞄准，并因为有用于瞄准的望山，因此弩的射击精度比弓高。
弩出现于春秋时期，楚国率先在军中配置。 战国时代，战争规模、持续时间和复杂程度都超过春秋，战国诸侯倾力投入军事改革和军备竞赛。魏国开国君主魏文侯率先变革，任用名将吴起。在公元前389年的阴晋之战，吴起率领其训练的5万“魏武卒”以少胜多力克50万秦军。 魏武卒“操十二石之弩, 负矢五十”，这是战国军队大量配置强弩的先声。
赵武灵王（公元前340-295年）胡服骑射，建立起著名的骑兵部队“赵骑士”，能与强秦一较高下。七国之中最弱的韩国擅长造弩，所谓“天下强弓劲弩皆自韩出”。商鞅变法后，秦国打造出令六国胆寒的步兵“秦锐士”，强弩亦是标配武器。战国中后期，射程远、杀伤力强的铜质弩机迅速装备七国军队。
单兵弩的上弦方式主要有臂张和蹶张，后者需要双手扯弦，双脚蹬弓杆才能拉开弓弦，蹶张弩的拉力在300-400公斤左右，射程能达到臂张弩的两倍以上。战国名弩溪子、少府、时力、距来等都是蹶张弩。通常情况下有60-70公斤拉力就算是强弓，臂力大的武将能使用150公斤以上的弓。强弩的拉力远比弓强，射程也更远。但弩上弦费力耗时，故而发射频率低，这是弩明显的弱点。弓箭手发射三支箭，强弩手未必能射出一支。弓和弩可直射，也都能以仰角抛射增加射程，考虑到空气阻力，最佳仰射角度是38度和52度。
战国时代的著名战役中，弩兵屡立奇功。公元前341年的马陵之战，军事家孙膑埋伏一万齐国弩手于马陵道两侧，以减灶之计诱使魏将庞涓进入圈套，万弩齐发重创魏军。公元前260年的长平之战，赵军被秦兵分割成两股孤立的部队，粮草和后援也遭切断。赵军精锐主力突围，秦国的蹶张弩大显神威，乱箭射死主帅赵括。四十万投降的赵军被活埋。
希腊罗马时期，欧洲也有本地起源的弩，但西罗马帝国灭亡后，弩的制造技术似乎没有保存下来。从1066年（中国北宋中后期）的黑斯廷斯战役开始，十字弩（crossbow）才在欧洲战场上大规模运用。意大利城邦国家热那亚的十字弩雇佣兵一度为各国军队效力。十字弩的远距射杀对中世纪的贵族骑士构成致命威胁。1139年的拉特兰宗教会议上，十字弩被禁止使用，但战争中很难执行。
当时欧洲的战争是由封建骑士主导的，战术相对单一，骑士的冲锋搏杀往往决定战斗胜负。因此中世纪中前期，无论是颇具威力的十字弩手，还是农民步兵都只能甘当配角。14世纪开始的步兵革命后，在英国长弓手和瑞士长矛兵冲击下，骑兵统治野战的历史终结。虽然英国长弓发射速度快，射程也远大于十字弩，但长弓需经年累月的力量和技巧训练才能成手，而一个农民只要几周就可以掌握十字弩，因此欧洲大陆的军队普遍使用十字弩
秦代：弩机结构成熟，工艺发达
弩机结构在战国发展成熟，后代弩机继承了战国的基本形制。在战国后期和秦朝，弩机非常重要的演变是从无郭到有郭。木郭尤其是铜郭的出现，加固弩的机身，减少了最易损坏的弩臂的劈裂，提高了弩机能承受的最大拉力，威力大增。从商鞅变法开始，秦国就大力促进度量衡的统一和标准。秦始皇时代，弩弓制造的通用、标准和规范进一步加强，弩的部件甚至可以互换而不影响使用。
通过秦始皇陵俑坑1号坑和2号坑的的兵俑能清楚了解弩在秦军队的重要地位。1号坑内是一个朝东的长方形军阵，主要由步兵、车兵和弩兵构成，没有骑兵。这个军阵可能是秦军兵种协同作战的主要阵型之一。位居军阵中央的是战车和步兵。弩兵处于军阵的前锋，皆身穿战袍，无盔甲， 作用在于以远射先发制人，使敌军“绝行乱阵“。前锋弩兵不着盔甲，可能是完成远程打击后，有利于轻装迅速撤离，给出击的步兵和车兵留出空间。在军阵两翼和后侧的兵俑则多穿铠甲，手执强弩，用于防备敌人攻击侧翼或包抄身后。
2号坑有四个不同的小方阵，很可能是用于执行临时任务的战斗编组。独立的弩兵阵分为内、外圈, 内圈为跪射的弓兵，外圈为立射的弩兵。弓弩兵分别以跪姿和立姿轮番射击，避免伤及己方，又加强了杀伤力。秦俑坑挖掘出的箭镞，只有一枚是铁制，其余全是青铜镞。这些青铜镞不只光滑平整，表面竟然还有一层铬盐氧化层，以提高铜和其他金属的抗锈蚀能力，足见秦朝青铜冶炼技术与工艺的成熟发达。
秦灭六国之前，北方的匈奴趁中原内乱，多次南侵占领大片领土。公元前215年，秦始皇令蒙恬率军30万北击匈奴。秦军主力是步兵和弓弩兵，小弩射程在150米左右，大弩射程可达800米。强弩对付只有皮甲保护的匈奴轻骑兵绰绰有余，秦军少量的精锐骑兵可独立冲锋陷阵，也可机动保护主力军队。蒙恬北伐大胜，“却匈奴七百余里，胡人不敢南下而牧马”。
两汉：弩进入第一个鼎盛期
西汉和东汉两朝与匈奴、羌和乌恒的战争不断，弩机进入发展史上的第一个鼎盛时期。两汉大多数弩机都有铜郭，望山变高且有标尺刻度，射击精度提高。西汉的炼铁技术成熟，汉武帝时期的满城中山靖王刘胜墓中出土的箭镞，绝大部分是铁制。早期铁制箭簇采用铸造，后改为锻制，锻制的缺点是不能制成复杂的造型，但锻制箭镞比铸造箭头锋利坚韧。铜制箭头的历史在东汉结束。
西汉建立了装备弩的战斗编队，其士兵称为“撅张士”、“射士”、“迹射士”，并设置了”强弩将军”、“强弩司马”和“强弩都尉“等弩将官职。汉代弩弓射法和布阵也有高度发展，《汉书·艺文志》相关的记载包括李将军射法三篇，强弩将军围射法五卷，望远连弩射法具十五篇等。
尹湾汉墓出土的《武库永始四年兵车器集簿》记录了西汉成帝时期武库中兵器装备的详细名目和数量。其中普通弩多达526,526件，可以装备50多万人的军队, 普通弓有77,521件，弩和弓的比例大致为7:1。据居延汉简记载，汉代边防据点储存的兵器里6成为弓弩，其他近战兵器占4成。弓弩等远射武器在西汉的重要性以及弩相对于弓的优势地位可见一斑。《集簿》还记载了装备弩的连弩车564乘、武刚强弩车10乘, 后者有车盖防护装置，应该是当时机动性最好、威力最大的远射武器。可以推测，武钢强弩车能攻城守城，甚至在野战中也可以发挥重要作用。
现代学者认为汉代1石相当于30公斤，西汉标准弩为6石的蹶张弩，其拉力已达180公斤。汉武帝时期10石以上的强弩作为战略物资禁止出关。两汉时期最具传奇色彩的当属大黄弩，“角弩色黄而体大”，故而得名。该弩既有拉力高达40石（1200公斤）、多人操作的巨型强弩（弩炮），也有十数石（300公斤以上）的单兵弩。单兵大黄弩只有强力军士才能拉开，射程可达400米。匈奴骑兵虽善骑射，在60米之内能准确地射中目标，有效射程估计不会超过100米，与汉军强弩相比，高下立现。
公元前120年，飞将军李广率4千人出右北平，遭匈奴4万骑兵包围。匈奴人猛烈攻击，汉军危在旦夕 。李广以大黄弩接连射杀匈奴左贤王的数位裨将，匈奴军攻势减弱，第二天张骞的一万援兵赶到，匈奴人不得不解围北撤。”李广以射击术著称于世，他凭一己之力扭转战局，可见强弩在当时战争中的巨大战斗威力和心理震慑作用“。俊稽山之战，李广之孙李陵以连弩射击匈奴单于，可惜未中。在与匈奴激战的10多天里汉军一天最多射出50万支箭。保守估计俊稽山之战汉军消耗箭矢总量在250万支以上。西汉随军携带箭矢的庞大数量令人震惊。
西汉的骑兵数量和质量都比秦朝有巨大进步，汉文帝时期已可以出动10万骑兵阻击匈奴入侵，汉武帝在位期间，朝廷圈养了40万匹战马。历史学者王世平估计，西汉的骑兵比例可能高达40%。卫青和霍去病多次远征匈奴，以骑兵为主，而且动辄10数万。李陵的5千步兵兼弓弩手与十数倍的匈奴骑兵且战且退，然而终究不能摆脱。如果有足够骑兵及时援助，李陵或许能像其祖父一样有惊无险。
与西汉积极扩张不同，东汉的总体对外策略倾向于守成，后者军事实力不及前者。不过由于技术进步，东汉弩机更加精良：首先是弩机的望山更高，刻度更精细，更有利于瞄准；其次，腰引弩出现，这种弩需要腰部、双脚和双手配合使出全身力气才能上弦，射程和杀伤力更胜蹶张弓，东汉后期的腰引弩拉力更强，上弦要两人协作，拉力超过500公斤；再次，东汉弩的类型更为丰富，适合骑兵的小型臂张弩已投入实战。
最早的连发弩出现于战国晚期，一次射出2支弩箭, 可连续发射10次。连发弩在三国时期由诸葛亮改进，可以“一弩十矢俱发“，被称为诸葛连弩。相较于普通单发弩，连弩确实提高了发射速度，可以在短时间制造密集火力。但连弩结构复杂，弩机的制造和维护成本高昂，更关键的是连弩射程短，有效射程不超过30米，因此连弩并未广泛应用于军中。弩的射程和发射速度这两个指标一般不能兼顾，实战中可以通过轮番发射或与配合射速快的弓来扬长避短。
三国之后，弩经过数百年的发展，在两宋时期终于达到巅峰。
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