从经验和出土文物上都能看出，舵是由桨演变而来。桨可以在作推进工具时，兼顾控制航向。但当众多桨手划船时，既要推进又要控制航向就相当困难，于是就专设一名桨手控制航向，他位于船尾，因为船尾距船的转动中心较远，在改变船的航向上最省力、快捷，同时他又与推进桨手互不干扰。后来船体加大，桨叶面积也随之增加，就逐渐产生了舵。
在广州出土的东汉陶船
，据今已近两千年，在其尾部正中位置上已经有了舵，这个舵比操纵桨桨叶的面积宽展很多，还残留着以桨代舵的痕迹。但从世界范围来说，它是最早的舵，到了12世纪末，相当于我国南宋时期，在西方教堂的雕刻上才出现了欧洲最早的舵。
宋元时期，中国社会经济高速发展，海外贸易步入高峰，内河运输的规模也远胜前代，这一时期造船技术也发展到空前的水平。《清明上河图》以写实手法描绘了在都城的运河汴河上行驶的20多条客船、货船、漕船和渡船，体现了当时内河船高超的制作技术，同时可以看出沿用至今的先进舵型，在当时已经被普遍运用。从这些作品和后来人们仿制的模型上，你能看出古代聪明的造船者，根据不同水域，为舵设计了不同的外形。
1974年在福建泉州海边出土了一条南宋末年的海船。一般来说，先进的造船技术更多体现在海船的制作中。历史上我国福建打造的尖底海船名满天下。
船舵在商朝已经使用，其形制经历了几个阶段的演变。
古代用来操纵和控制船舶航向的装置。通常由舵叶、垂直舵杆和水平舵柄组成。在舟楫活动早期，航向靠桨操纵，尾部的操纵桨因逐渐增大桨叶面积而演变成舵。1955年广州东汉墓出土的陶船模型设有船尾舵，反映了桨的演变。东汉许慎所着《说文解字》和刘熙所着《释名》等，对舵都有解释，说明舵的应用在当时已相当普遍。到唐、宋时代船尾舵日臻完善和成熟。有的舵的舵叶面积延展到舵杆之前，使舵杆前后的水压力比较平衡，使转舵省力,称为平衡舵。有的在舵叶上开菱形小孔,使舵叶两侧的水相通，转舵既省力又不影响舵效。有的加设悬舵索和绞舵装置，以便根据航道深浅调整舵叶入水深度，舵降下可提高舵效；舵提起可得到保护。后来大型船舶增设了操舵装置，由滑车、绳索等组成。
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