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1. 预刷写

当诊断仪接入CAN总线，因为是要刷写发动机控制单元（ECU），而其他的节点，也会发送报文，为了让总线通信“质量”高一点，总线负载不大那么大，所以要先通知总线上的所有节点，暂时不要发送和接收报文了，而且不要进行错误计数了，如何通知呢？

功能寻址，先切换会话：

可以看到，总线上除了ECU（0x7E8）,还有一个节点（0x7E9），此时这两个节点都将会话切换到了extendedSession。

关闭DTC：

其中，DTCSettingType，0x01是开启，0x02是关闭。

$28是通讯控制服务：

sub-function=0x03是disableRxAndTx，communicationType=0x01是normalCommunicationMessages。

DTC关闭了，其他节点也静默了，现在开始诊断仪和ECU两个的对话了：
诊断仪请求ECU，切换会话至编程会话，同时告诉其他节点，它还“在线”，继续保持静默。

进入编程会话后，ECU要对诊断仪进行“身份认证”，验证诊断的钥匙能否打开它的锁。
首先，诊断仪向ECU请求seed，诊断仪用ECU回复给它的seed:0x21、0x74，计算出key:0x47、0x11再发送给ECU确认，ECU通过内部算法，同样也用seed:0x21、0x74计算出了一个key，和诊断发送的key比较，如果一样，则通过验证，否则，认证失败。

2. 刷写

通过认证后，ECU就可以放心地让诊断仪对它进行“操作”了。

刷写ECU，首先要先擦除要重新写入的地址区域，通过$31服务，启动擦除，0xFF00是协议规定的eraseMemoryDID；因为擦除Flash时间比较长，ECU要告诉诊断仪，此时“擦除正忙”的信息。

擦除和校验都是通过$31服务完成的，要擦除的块和要校验的块是对应的。

擦除完成后，正式开始进行刷写，也就是发要刷写的数据发送给ECU，ECU收到后，再写入对应的Flash地址区域。诊断仪一共要发送多少数据，每次发多少，要写入的地址是多少等，这都要提前告诉ECU，才能保证刷写正确。

第一块数据的Flash地址是：0x00001968，长度是：0x01FF；
第一块的数据总长度0x01FF=(0xFD 0xFD 0x05),即block1 block2 block3的长度。

模块1的block1长度=0xFD，多包的总长度是0xFF(0xFD 2)，数据：0x02、0x03、…0xFD、0xFE，总共0xFD

模块1的block2长度=0xFD，多包的总长度是0xFF(0xFD 2)，数据：0x02、0x03、…0xFD、0xFE，总共0xFD

模块1的block3长度=0x04，数据：0x02、0x03、0x04、0x05、0x06。

模块1的刷写流程结束。

第二块数据的Flash地址是：0x00001B67，长度是：0x01FF。
第二块的数据总长度0x01FF=(0xFD 0xFD 0x05),即block1 block2 block3的长度。

模块2的block1长度=0xFD，多包的总长度是0xFF(0xFD 2)，数据：0x02、0x03、…0xFD、0xFE，总共0xFD

模块2的block2 长度=0xFD，多包的总长度是0xFF(0xFD 2)，数据：0x02、0x03、…0xFD、0xFE，总共0xFD。

模块2的block3，数据长度=0x05，数据：0x02、0x03、0x04、0x05、0x06。

模块2的刷写流程结束。

校验刷写区域。

3. 刷写后

写入VIN。

硬件复位。

至此，满足UDS协议的一般刷写流程就结束了。

参考资料：
【1】Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) Part 1: Specification and requirements
【2】UDS，ISO14229，ISO15765，ISO15031，J1939车辆诊断协议入门系列

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1. 预刷写

2. 刷写

3. 刷写后