元末明初，元顺帝妥欢贴睦尔眼见不敌来势汹汹的明军，直接带着余部逃回了大漠老家，北逃的元朝政权被称为北元。此时的元朝虽然已经灭亡，“引弓之士，不下百万众”。可见北元实力尚存，对明朝北部边境仍然形成了严重威胁。洪武年间，朱元璋就三番两次地派遣军队对北元势力进行征讨，然而由于补给困难、敌踪难寻等原因，效果一直不太理想。
朱棣
朱棣登基之后，北元已经分裂为了鞑靼和瓦剌两部，鞑靼尤其势大。朱棣之所以迁都北京，将战略重心北移显然也是重要因素。为了削弱北部的威胁，永乐七年（1409年），朱棣命令淇国公丘福为征虏大将军，领兵十万征讨鞑靼，然而最终落了个全军覆灭的下场，朱棣大怒，为了解决边患，这才决定亲征。
之后，朱棣分别于永乐八年（1410年）、永乐十二年（1414年）、永乐二十年（1422年）、永乐二十二年（1424年）先后五次亲征漠北，除了第二次的目标是瓦剌之外，其余四次都是以鞑靼为主。
永乐皇帝五征漠北都是为了打击漠北残余势力采取的军事行动，沉重打击了北元残余势力，使得明朝北部边境威胁得以缓解，但并没有从根本上解决北方的威胁。
五征漠北却间接促使了瓦剌的崛起
瓦剌在元朝时期被称为斡亦刺，成吉思汗的后代子孙长期与斡亦刺保持着通婚的传统，也算是元朝的坚定支持者。
元朝末年，随着元朝皇室的衰微，瓦剌趁机扩大实力，但由于鞑靼才算是正儿八经的黄金家族后裔，加上元朝残党是主动撤退，实力得以保留，而瓦剌势力则相对较为分散，所以在朱棣北征前的瓦剌实力并不如鞑靼。
分裂之后的瓦剌和鞑靼相互之间常常发生征战，瓦剌显然不是鞑靼的对手，于是在永乐六年（1408年），瓦剌首领马哈木等人遣使向明朝称臣，朱棣则分别分封瓦剌首领马哈木、太平、把秃孛罗为顺宁王、贤义王、安乐王，怂恿其和鞑靼征战，使其内斗。
在明成祖朱棣第一次北征后，鞑靼实力大损，瓦剌则趁机崛起，并在永乐十年击杀了黄金后裔、鞑靼的可汗本雅失里，继而南下攻击明朝。结果惹怒了朱棣，明成祖第二次发动北征，将瓦剌杀的大败。
打败之后的瓦剌立即认怂，次年向明朝进贡马匹谢罪。不久后，马哈木去世，其子脱懽继位。而之后由于鞑靼太师阿鲁台多次犯边，朱棣又进行了三次北伐，阿鲁台一次逃跑，两次大败，鞑靼实力进一步受损。
朱棣去世之后，宣德、正统年间，为了弥补朱棣连年征战造成的亏空，加上北元余孽势力大损，明朝没有继续发动大规模北伐，这一时期瓦剌不断征讨鞑靼，实力大涨。
宣德九年（1434年），脱懽击杀鞑靼太师阿鲁台。正统初年，脱懽又击杀了瓦剌的其他两部首领贤义王和安乐王，从而一定程度上统一了蒙古帝国，并立黄金后裔脱脱不花为可汗，自立为丞相。
正统四年（1439年），脱懽死，其子也先继位，称太师淮王。至此，瓦剌已经重新崛起为明朝北方的大患。
正统十四年（1449年），也先大举攻明，宦官王振挟英宗亲征，败于土木堡，明英宗被俘，史称“土木堡之变。”
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