公元前206年（西汉高祖元年），曾经称雄一时的东胡国被匈奴冒顿单于偷袭击败后，除了逃往乌桓山形成乌桓人的一支外，还有一支逃到了鲜卑山，形成了后来继匈奴后在蒙古草原崛起的又一支新生力量。但鲜卑人的崛起之路却是比较坎坷的，开始时，虽然转移至鲜卑山，但仍然受到匈奴人的奴役，虽偶有反抗，却在很长一段时间也没能彻底摆脱匈奴人的控制。
直到东汉时期，匈奴分裂为南匈奴和北匈奴后，鲜卑人才逐渐脱离匈奴人控制，转而归附东汉。49年，鲜卑首领偏何归附东汉。54年，鲜卑首领满头、於仇贲率部到洛阳朝贺，被东汉封为王侯，管辖鲜卑、乌桓各部。在东汉中期以前，因为匈奴人的缘故，东汉和鲜卑人大体处于合作，并各自发展的状态中。但由于二者逐渐呈现此消彼长态势，东汉日渐衰败，而鲜卑则趁匈奴势力消退的时候，占据了蒙古草原，并吞并了匈奴十万余众，开始走上逐渐强盛的道路。
东汉桓帝时，鲜卑首领檀石槐统一了鲜卑各部，成为北方一支重要的政治力量。到东汉末，虽然在檀石槐死后，鲜卑分裂为三个集团，即：步度根集团、轲比能集团和东部一些小集团的联盟，但由于汉末三国时期中原各军阀势力忙于内战，所以，鲜卑人的总体实力并未受到削弱，并在空隙中获得了进一步发展的机会。228年，轲比能吞并东部鲜卑各部落。233年，他又吞并步度根部，统一了漠南，成为曹魏北部边境的重要力量。
在《三国演义》中，有司马懿献计“让辽东鲜卑国国王轲比能起辽西羌兵十万，从旱路取西平关”的描写。在231年，诸葛亮第四次北伐时，也曾派遣使者联络轲比能，意图前后夹击曹魏。轲比能率兵至石城（今甘肃皋兰），屯兵边境。为防鲜卑南下，235年，曹魏幽州刺史王雄派遣刺客韩龙将轲比能刺死，导致鲜卑人“部落离散，互相征伐”，鲜卑各部开始进入独立发展时期。
东部鲜卑先后形成慕容部、宇文部、段部三部，占据辽西；拓跋部在拓跋力微的率领下，南迁来到云中；秃发部从拓跋部中分离出来，由塞北迁居到河西；乞伏部在西晋建立以前，就已经大规模迁入雍、凉二州。司马氏建立西晋后，对周边鲜卑各部采取了安抚政策，授予某些部落首领官职称号，采取羁縻统治。但这种关系需要双方维持一定的平衡才能稳定，西晋初年双方关系还凑合，到西晋开始“八王之乱”后，天下大乱，各少数民族纷纷南下，特别是辽西鲜卑的段部、拓跋部更是投靠到西晋边疆重臣，参与到中原的战乱中。期间，发生了段部人将劫掠来的八千汉族女子沉溺在易水河里的事，令人发指。史书评价曰：“黔庶荼毒，自此始也”。
“八王之乱”带给西晋的是灾难，带给北方少数民族的则是机会。到了东晋时期，鲜卑人更是迎来了大发展的春天，从337年到581年的二百余年间，先后建立了前燕、后燕、西燕、南燕、南凉、西秦、北魏七个国家，后来从北魏又演化出东魏、西魏、北周、北齐（皇帝虽为汉人，但早已是鲜卑化的汉人，实质上也属于鲜卑人政权），加上吐谷浑、柔然等政权，前后总共达到了十余个国家或组织，可谓风光一时。
但仔细分析一下，鲜卑人建立的这些政权，除了北魏、北周等颇具规模及发展前景之外，其它政权多数都比较落后。在此期间，虽然总体上鲜卑民族迎来的是大发展的好时机，但由于其民族发展水平相对落后，整体协调能力薄弱等问题，使得他们始终无法形成统一的合力，除了与外民族不断斗争之外，更多的时候他们都处于本民族不同势力之间的互相攻伐状态下，因而始终也未能完全统一中国北方进而统一中原，直到杨坚接手北周后，才由这位汉人最终完成了一统华夏的任务。
但不管怎么说，鲜卑民族在历史上对促进我国民族大融合贡献的力量还是值得肯定的，特别是北魏太和年间冯太后和孝文帝实行的“汉化改制”，为后面崛起的隋唐王朝和中华大一统奠定了基础。唐朝之所以具有“海纳百川、兼容并包”的气质，并攀升到中华民族历史的巅峰，与之前的民族大融合，扩展了汉民族的心胸具有重要关系，所以，今天的华夏文明也包含着鲜卑人贡献的一些元素。（文∕讲史论教）
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