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AGM-12“小斗犬”
'小牛'的发展历史始于1965年，当时美国空军(USAF)计划发展新的空地导弹取代AGM-12'小斗犬'。无线电制导的'小斗犬'射程为16.3公里(8.8海里)，于1959年推出，当初被美军视为'银弹'（灵丹妙药）。然而，在随后的实战中逐渐发现了缺点：导弹发射后，载机要一直朝目标飞行，中途不能做任何规避操作，从而使载机的风险大增。而且即便击中目标了，250磅（110公斤）的小型弹头也只适于摧毁像掩体这样的小型目标，当它用于像Thanh Hoa桥这样的大型目标时，它所做的只能是把目标外表熏黑而已。美国空军曾经开发了一系列的具备发射后不管功能的'小斗犬'改型项目，比如两个更大版本的'小斗犬'C和D以取代它，但是效果不彰。
于是从1966年至1968年，休斯（Hughes）公司导弹系统部和洛克威尔(Rockwell)竞争，以争夺空军全新的发射后不管空地导弹订单，按要求其射程比任何'小斗犬'版本都远。后来的射程达到25公里。
1966年，美军为导弹的初步设计和工程工作给两家均拨款300万美元。1968年，休斯获胜签订了价值9500万美元的合同，用于进一步开发和试验导弹；合同要求采购17000枚导弹。休斯研发的AGM-65A'小牛'为电视制导体制，制导系统采用了形心跟踪算法，其精度足以拦腰命中坦克这样的小目标，所以不需要太大的战斗部。AGM-65的技术规范要求F-4鬼怪式和A-7海盗式飞机能携带六枚。规范要求的'小牛'发射包络很大，而实际研制出来的'小牛'居然大大超过了这一要求。
1969年9月18日F-4首次无制导试射'小牛'成功，12月18日，第一次制导试验在新墨西哥州霍洛曼空军基地的空军导弹发展中心进行，'小牛'直接命中了M41坦克。
直接命中
如前所述，第一个AGM-65的采购合同是1968年作为一揽子合同而批准的，该合同将研制、试验、组装成套的所有零部件和包括研究成果在内的作战系统都一股脑买下来。这是时任国防部长，经济学神童麦克纳马拉干的好事，结果是成就了当时美国军史上超支最大的采购。
1971年7月，美国空军和休斯公司签署了价值6990万美元的2000枚导弹合同，第一批于1972年交付。虽然早期的作战效果不错，但美军估计，在中欧较差的能见度条件下，'小牛'的战绩大概不会那么抢眼，而在那里'小牛'要被用来对付最强劲的对手——华约军队。因此，后续的'视景放大'版AGM-65B于1975年开始研制，在70年代末交付。1978年，当AGM-65A/B的生产结束时，总共已经制造了35000多枚导弹。
最早生产的17000枚都是AGM-65A,其电视导引头视场为5⁰，其中5650枚以外销军品名义销往国外。主顾包括伊朗、以色列、沙特阿拉伯、南朝鲜、瑞典、希腊、埃及。
AGM-65A
AGM-65B的制导系统与AGM-65A的类似，只是形心/反差跟踪器作了改进，视角只有2.5⁰。与AGM-65A相比，这种2倍放大率的跟踪器扩大了攻击相同尺寸目标的发射距离。B型于1978年搭配着两中队的F5E卖给台湾500枚，到2006年台军演习时大致仍有100枚可用，但射程已经降至9公里。后美国又于2001年出售40枚，2007年出售235枚AGM-65G给台湾。
台湾的“小牛”
之后，更多的新版本'小牛'纷纷面世，包括激光制导的AGM-65C/E。休斯1975年开始研制AGM-65C试验型,这种导弹使用的是带有合成视频跟踪器的激光导引头。工作原理是：由地面激光指示器照射其要击毁的目标。C型试验发射25次，成功22次。不过二等人很快移情别恋，集中力量研制热成像导引头(即后来的D型)而扔下了C型，海军陆战队转而研制C型的生产型AGM-65E的'三军通用'(tri-service)激光导引头和全数字跟踪装置。由洛克威尔研制的这种三军通用导引头和陆军装备AH-64直升机的'海尔法'反坦克导弹导引头一模一样。E型用的是300磅弹头，比A型、B型都大。激光型可攻击散布的火炮发射阵地，而这对使用形心跟踪装置的A、B、D来说是办不到的。这是因为在很多情况下，伪装目标的中心不一定是最重要的打击部位，而激光指示器却可以精确地指示导弹打击目标的关键部位。
AGM-65E
另一个主要发展型是AGM-65D，它采用了热成像（IIR）探测器，使用氮致冷16像素碲镉汞阵列。通过对辐射热进行成像，IIR 可全天候工作。探测的目标比其背景热还是冷对导引头是无关紧要的,因为无论是较热的还是较冷的目标它都可以锁定。由于热成像导引头可感受微小的温差，该型号对已停止工作几小时的热源目标和非热源目标（如坦克和卡车）有良好的发现和跟踪能力，故对隐蔽和伪装的目标有良好的识别能力。AGM-65D的五年开发期始于1977年，1983年10月首次交付给美国空军。该版本于1986年2月获得初始作战能力。
AGM-65D
AGM-65F 是个杂合子，结合了 AGM-65D 的 IIR 导引头以及 AGM-65E 的弹头和火箭发动机。由一等人（USN）使用，针对海上打击任务进行了优化。P-3C于1989年首次发射AGM-65F。同时，休斯生产出AGM-65G，其制导系统与D型基本相同，又做了一些软件修改以对付更大的目标。
在20世纪90年代中期到21世纪初，美国人还有过几个想法以提高'小牛'的潜力。其中包括将'小牛'毫米波主动雷达定位纳入发展规划。后来雷锡恩公司在收购休斯之后，打算开发用涡轮喷气发动机代替火箭发动机的新版本''小牛'ER'。与'小牛'之前的25公里（16英里）射程相比，''小牛'ER'的射程将'显著增加'。只是后来告吹了，如若不然，'小牛'ER会取代MH-60R携带的AGM-119B企鹅。
AGM-65家族
后来的几个型号是AGM-65H/J/K。但这几个型号都没什么亮点。AGM-65H是将AGM-65B与针对沙漠作战优化的电荷耦合器件（CCD）导引头结合而开发的，据称其范围是原电视制导版本的三倍;而同期一等人则打算给AGM-65F配置新的CCD导引头而产生了AGM-65J。同时，二等人AGM-65K则以电视制导系统取代AGM-65G的红外制导系统，为此雷锡恩还从美军储备里回购了一批看着挺光鲜的A型'小牛'，但是后来发现瓤子锈得厉害，实际上是给军方做了一回废弃弹药处理。总之这几个型号都不如G型那么引人瞩目，更像是美军废物利用的产物。大家知道有这么几个玩意就行了。
'小牛'导弹采用正常式气动外形布局，4片后掠三角形弹翼位于弹体中、后部，十字形尾舵位于弹体尾部，舵面偏转角±35°，圆柱形弹体由4块1/4圆弧的弯板铆接而成，弹体内部采用舱段式结构，分为前段、中段和后段3个舱段，前舱段装制导与控制电子设备，中舱段为弹体结构部分，后舱段为飞行控制部分。
“小牛”结构
中间段由四部分铆接在一起,包括圆柱体和弹翼,这部分是全弹的主体结构。聚能装药战斗部、保险和解除保险装置、引信(另一种是爆破/杀伤装药战斗部、引信和引信延迟选择器)都装在这一部分。
该系列导弹采用两种战斗部与引信：A/B/D型采用前端点火聚能装药喷流与爆破型战斗部，总重56.7千克，装药重37.6千克，装触发引信。C/E/F/G型采用MK19钢制穿甲爆破杀伤战斗部，总重136千克，装触发或延时引信。安装战斗部的隔舱直径30cm，长46cm。聚能装药战斗部前面有个圆柱形空间，以保护炸药爆炸产生的射流。战斗部隔舱紧挨导弹重心，不论重量相差多大,沿弹身配置的金属配重都能将重心移到适当的部位去，将平衡负荷减至最小。
战斗部后面是热电池组。热电池组在导弹发射之前不工作。因为该电池组是弹上唯一的电源，其使用寿命决定了导弹的工作时长。
'小牛'各版本的动力均为一双推力固体燃料火箭发动机，但型号不同：A/B/C型采用的是SR109-TC-1两级推力固体火箭发动机。D型采用的是TX-481两级推力少烟固体火箭发动机，其长为1.02米，直径280毫米，重47千克，助推段推力4450dN，巡航段推力968dN，E/F型采用TX-633两级推力无烟固体火箭发动机，其性能比TX-481有所改进。火箭发动机排气管道延伸到了装有液压飞控作动系统的尾部。飞控机构的动力源是高压氦气瓶，氦气瓶也装在尾部。
'小牛'的所有型号都要求能够自动跟踪速度为80公里/小时的动目标。因为使用的是无烟推进剂，这样一来，在最后大约八秒钟的飞行过程中，对手很难用肉眼发现导弹的踪迹。
上图为'小牛'发射包络线。
（A）最小射程由制导极限和安全发射规则共同来确定。引信解除保险不是决定性因素。
（B）'小牛'没有最低发射高度的限制哟，这主要取决于载机安全飞行的最低高度。
（C）在空气动力极限以外,导弹会没有足够的动能飞向目标,没有足够的潜在机动能力达到所要求的精度。
（D）如果超出了热电池组极限，则导弹在命中目标之前就失效了。
（E）超过极限高度时,导弹发射后气动上会是不稳定的，而飞机的极限又不允许发射'小牛'时的俯冲角大于60⁰。
图上的阴影区表示适于导弹在偏置角、目标速度、风力及发射条件最坏情况下的发射包络。另外还有在较真实条件下三种马赫数的发射包络。
发射包络图适于所有'小牛'导弹,包括目标偏置角、目标速度、风力和发射条件的最坏情况。概括地说,'小牛'在阴影区任何地方发射均在技术规范要求之内都有希望命中目标。但是,因为实际上在任一给定时间内,几种最坏的情况不是全都出现,所以导弹的发射包络线要宽广得多,正如相对于高度标出的三种不同马赫数情况下发射的延伸区上所见的那样。
“小牛”攻击过程
在F-4鬼怪式战斗机上采用电视制导'小牛'的典型攻击程序为：
飞行员利用常规设备接近目标区。
飞机起飞之后,在飞行员按下射击按钮之前,揭开弹头的防护罩和将导引头开锁后,需要有三分钟的陀螺加速时间。
电视图像显示在座舱显示器上之后,飞行员可手动调节白/黑或黑/白对比度,也可根据情况调到'自动'的位置，以获取导引头的最佳跟踪效果。
一旦发现目标,飞行员就按下操纵杆上'启动跟踪'的按钮，另一只手转动导引头旋钮,使十字线的中心对正目标。待飞行员松开'启动跟踪'的按钮，便发出锁定的指令。
迅速检验锁定结果之后,飞行员就按下投弹按钮，发射导弹。
AGM-65A的导引头能绕30⁰半锥(即中心线任一边的30⁰)旋转,AGM-65B导引头能绕25⁰半锥旋转。
如果目标太小，即偏置角太大，则AGM-65A的显示器中的十字标线会摆动，而AGM-65B的显示器上表示导引头的小十字则会闪光。
导弹一旦发射，经半秒多钟的8g加速之后便解除战斗部保险。
发射之后,载机就可以规避机动的方式脱离，或发射另一枚'小牛'。
热成像型和电视型使用同样的机载设备,座舱控制和操作程序也相同。所以各位就不用费心D、F、G型的操作了。
但激光制导的E型略有不同。在执行任务以前，要通过座舱中对比极性开关向这种'小牛'输入数字编码。该编码显示在座舱显示器上。在接近目标区时,导弹导引头搜索宽约11公里,长16公里的扇形区。导引头一旦探测到由目标反射来的与编码符号相同的信号,那它就锁定并跟踪这个目标。用显示器上的综合视频显示代替实时视频显示,飞行员就能跟踪目标的航向。
E型作战发射的实际操纵程序如下:
当所发射的导弹型号被选定时,综合视频显示器就开始工作。
飞行员按电视制导'小牛'的相同方法激活导弹,并且用对比极性开关输入编码。靠近所输入的实际编码的游标稳定下来不再闪光时,飞行员就知道指示器编码已被输入。
显示器的'C'符号告诉飞行员编码情况和脉冲跟踪逻辑电路已选定。当导引头跟踪上目标的某一种特征时,就显示'S'。
当所选定的导弹激活时,导引头就从机械运动变为电动,并揭开透明天线盖。如果在这以前没有输入编码，这时还可输入。
飞行员按住旋转按钮，手动控制导引头处于理想的俯角。当松开旋转按钮时,导引头自动地在选定的角度上实行方位扫描。它一旦接收到由目标反射的激光能量时，就自动锁定并跟踪目标。此时显示器上的斜十字转成实心正方形，表示激光编码相关了,导引头正在跟踪。
飞行员控制飞机，使正方形进入15⁰发射限定圈，发射导弹。
据训练新飞行员使用'小牛'导弹的一位休斯公司试飞员说，试验时对着五个一排没有防护的坦克发射三发导弹就行了。当然这指的是最佳条件下的多目标环境情况，不过也可以说明'小牛'在使用上的方便程度。
'小牛'于1972年8月30日服役，最初仅F-4D/Es和A-7可以携带。四个月后，导弹在越南战争中由美国空军首次使用。在1973年10月的第四次中东战争中，以色列人使用'小牛'摧毁敌人的车辆。由于大气条件有利，适合电视制导导引头，'小牛'在这两场战争中的表现很成功的。在两场战争中发射了99枚导弹，其中84枚命中。有17枚是1972年在越南由F-4E发射的，命中12枚。其余的是在1973年由以色列人发射的。
伊朗空军携带“小牛”的鬼怪
1975年6月，在边境冲突中，伊朗F-4E鬼怪向一群伊拉克坦克发射'小牛'并摧毁了它们。五年后，作为两伊战争的一部分，在'莫尔瓦里德行动'期间，伊朗F-4使用'小牛'击沉了三艘黄蜂II导弹艇和四艘P-6快艇。由于武器禁运，伊朗不得不为其AH-1J 海眼镜蛇直升机装备AGM-65'小牛'导弹，并在各种行动中使用，如'法特霍尔莫比行动'，伊朗AH-1Js就发射了11枚'小牛'。
据统计，到1981年2月为止,发射的1014枚导弹中有85%命中。到1981年8月10日,发射数字增加到1168发，命中概率仍达到85%。这里面就有一些是两伊战争中伊朗发射的了。
1990年8月，伊拉克入侵科威特。1991年初，以美国为首的多国部队实施了'沙漠风暴行动'，'小牛'在将伊拉克军队赶出科威特的过程中发挥了关键作用。'小牛'搭载于F-15E攻击鹰、F/A-18大黄蜂、AV-8B、F-16战隼和A-10雷电，但主要用于最后两种机型。约5100枚'小牛'被用来攻击装甲目标以及伊拉克的核生化武器工厂、飞毛腿导弹发射架、指挥控制中心等目标，美国空军最常用的型号是热成像制导的AGM-65D。空军'小牛'的命中率为80-90%，而USMC的命中率为60%。
2003年进行的伊拉克战争中，'小牛'再次在伊拉克被使用，当时发射了918枚。其中由英国皇家空军的鹞式GR7攻击机携带的两枚'小牛'导弹是最新的红外成像制导型AGM-65G2。该导弹首次用于对伊拉克的空袭，摧毁了在伊拉克境内的一部飞毛腿导弹机动发射架。该型导弹是在AGM-65G基础上改进而成的，在此之前的科索沃战争中美军发现AGM-65G的主要问题是偏离目标，因此还需要飞行员在其飞行过程中进行修正，增大了被对方防空武器击落的风险。G2型仍采用红外成像制导，但对红外导引头及相关软件进行了更新，提高了全天候、发射后不管、精确对地攻击能力。
'小牛'在实战中充分证明了自身的价值。其最初的突出优势在于其高精度和发射后不用管的特性。在战术空地导弹不得不使用指令制导的年代，发射后不管的优势极大地提升了载机的战场生存概率。但是决定了“小牛”能够长期受到用户青睐的优点则是各型导引头之间的高度可互换性，也就是模块化。如同装有飞行控制面和液压作动系统的尾段一样，所有AGM-65的基本弹体包括正在研制中的基本弹体都是相同的。因此气动外型也基本保持不变。甚至连包括自动驾驶仪惯性传感器和战斗部触发引信在内的主要电子器件在激光和热成像两个型号上也是相同的。在战场上也可以更换有毛病的导引头，例如可以把A型导引头换到B型上。这种模块化的思维保证了“小牛”有强大的适应性和发展后劲，在信息化时代的空地打击战斗中能够始终保持出色的性能价格比。这是后来的空地精确制导武器设计者们特别需要借鉴的。
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