王阳明的学术宗旨，可以概括为“良知”二字，王阳明的心学，亦可称为良知之学，正如王阳明自我评价的那样：
我此良知二字，实千古生生相传一点滴骨血也。
早年虽未提炼出“良知”二字，但王阳明自认为从龙场大悟以后，他的思想便已能被“良知”二字所涵盖。所以“良知”是王阳明学说的基石与核心概念，与心学中三个重要概念：“心”、“理”、“物”密切关联。
良知的概念源于《孟子》：
人之所以不学而能者，其良能也。所不虑而知者，其良知也。孩提之童，无不知爱其亲也;及其长也，无不知敬其兄也。（《孟子·尽心上》）
根据孟子，良知指人先天具有的道德意识。王阳明哲学就其基本思想方向来说，继续了陆九渊以来的心学传统，而这个传统主要是根据于孟子的。所以王阳明自然继承了孟子的思想，他说：
心自然会知，见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。（《传习录》）
王阳明“四句教”又说“知善知恶是良知“。可见，良知便是人心的一种先天的知孝知弟知恻隐知善知恶的能力和性质。
但良知并非是心的普通能力，它是人心的本然状态，用王阳明的话说就是：
心者身之主也，而心之虚灵明觉，即所谓本然之良知也。（《传习录》）
在这个意义上，良知与心是等同的，良知即心之本体。王阳明往往将心比作镜子：
圣人之心如明镜，纤翳自无所容,自不消磨刮。若常人之心，如斑垢驳蚀之镜，须痛刮磨一番，尽去驳蚀。（《传习录》）
如果将心比作镜子，那么良知作为“心之灵明虚觉”，可比作镜子之“明”，所以王阳明又将良知称为“照心”，即“物来能照之心”。
心与良知二者在王阳明哲学中可相互替换，良知即心之本体，心之本体即心之“虚灵明觉”。王阳明发展了孟子的“良知”，将其提升到了“本体”的高度。王阳明的学说虽然被称为心学，但“心”却是其早年的提法，在其思想完全成熟后，他在更多场合下是用“良知”来代替“心”的，因此笼统地看，我们可以将“良知”与“心”等同。
良知既然等同于心，它便具有内在性与个体性。王阳明明确地指出：
尔那一点良知是尔自家底准则。尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。（《传习录》）
可见，良知是个体（自家）的，是人内在的道德判断与道德评价的体系。因此王阳明认为良知就存在于人所不知而己所独知处。
良知是每个人都有的，所以不能脱离百姓，要与百姓同心同德：
与愚夫愚妇同的，是谓同德。与愚夫愚妇异的，是谓异端。（《传习录》）
王阳明的学生曾对他说：“出去看到满街都是圣人”，他回答道：“这是平常的事而已，何足为异？”
王阳明不仅强调良知的内在性和个体性，同时也强调良知的普遍性，认为良知这个自家的准则又是每个人都固有的、完全相同的。良知作为内在的道德意识和准则，以天理为内容，所以，良知又等于作为道德法则的理、天理。王阳明认为良知就是天理的昭灵明觉处，所以“良知即是天理”。良知既具有个体性与内在性，又具有普遍性，因此沟通了心与理。
王阳明早年即提出了“心即理”和“心外无理”的命题，如《传习录》上记载：
爱问：“至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。”先生曰：“心即理也。天下又有心外之事，心外之理乎？”爱曰：“如事父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其间有许多理在。恐亦不可不察。”先生叹曰：“此说之蔽久矣。岂一语所能悟？今姑就所问者言之：且如事父不成，去父上求个孝的理？事君不成，去君上求个忠的理？交友治民不成，去友上、民上求个信与仁的理？都只在此心。心即理也。此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。以此纯乎天理之心，发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友治民便是信与仁。只在此心去人欲、存天理上用功便是。”（《传习录》）
理是道德行为的法则，而道德行为是道德主体发之于道德对象的，一种行为是否符合道德，只能看主体的动机是否符合道德法则，而不是考察其客观的行为，所以理是属于心的，而不是属于客观行为的。如王阳明说：
若只是那些仪式求得是当，便为至善，即如今扮戏子，扮得许多温凊奉养的仪节是当，亦可谓之至善矣。（《传习录》）
可见，若只是行为符合法则，并不能认为是至善，是合乎天理的。所以王阳明可以提出“心即理”、“心外无理”的命题。
由于王阳明提出了良知说，将良知等同于心之本体，所以“心即理”的命题自然可以转换为“良知即天理”。而“心即理”的命题有失之笼统之弊，因为“心”有“主宰”与“知觉”两个意义，只有在“主宰”的意义上，才可以说“心即理”。在“知觉”的意义上是无论如何也不能将“心”与“理”等同的。而“主宰之心”正是“心体”，也就是“良知”，所以王阳明提出“良知即天理”以替换“心即理”，稳固了其心学的立场。
“心即理”的原因在于心的良知是天理。所以我们可以理解为何在王阳明晚年的文字与谈话中，他会对良知进行不厌其烦的赞叹，将之看作是重大发现。
当然，王阳明之“天理”与朱熹之“天理”并不完全等同。在朱熹的学说中， 天理不仅指当然之理，还包括必然之理，是天下万事万物的总的原理与规律，因此包括自然、社会、历史及具体事物的规律、属性、法则，而心或良知能否囊括天下万物的定理是有疑问的。而王阳明在早年格竹子之理失败后对朱熹之“理”产生了怀疑，他所说的理始终只是道德之理，所以他当然可以说“心即理”或“良知即天理”。
王阳明并不认为良知可以包括具体事物之原理与规律，也不认为良知可以代替对具体事物的考察与认识，只是他的关注点始终不在于具体事物。
王阳明在龙场悟道时，所悟便是儒家“格物致知”之旨，而后他以《大学》为教材，着重阐释《大学》中的格物致知论，他反对朱熹学说，也将重点放在了反对朱熹的格物致知说上。所以他必须对物与知的关系作出自己的解释。
如前所述，王阳明提出“良知即天理”，其所说的天理并不包括具体的事物之理，良知也不能达到对具体事物的认识，因此，良知（心）与物的关系成为王阳明哲学理论中的一个难题，也成为常为人质疑与诘难的地方。
王阳明的解决办法是以事释物。这实际上是将物分为人的行为与客观事物两种，而王阳明的关注点始终在前者。王阳明说：
心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物。如意在于事亲，即事亲便是一物；意在于事君，既事君便是一物；意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物；意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说，无心外之理，无心外之物。（《传习录》）
又说：
意之所用，必有其物，物即事也。（《传习录》）
物即事，物理如忠君孝亲之理即天理，天理即良知，所以物理不外于良知（吾心）。
王阳明将“物”限定为人的行为（且主要指道德行为），而行为必然是由主体（心）发动的，离开主体便不存在行为（物），所以王阳明说“心外无理”自有其充足的道理。王阳明以事释物，化物为事，就是化物理为天理。而天理、良知、心又是一体，所以王阳明说：
夫物理不外于吾心，外吾心而求物理，无物理矣；遗物理而求吾心，吾心又何物邪？（《传习录》）
而对于客观事物，王阳明认为天下事物林林总总，不可胜数，圣人也不能完全认识，亦不必完全认识。
但是王阳明并未明确提出他的“心外无物”说不包括客观事物，这就给别人留下了质疑与诘难的空间，如有名的“南镇花之辩”：
先生游南镇，一友指岩中花树问曰：“天下无心外之物，如此花树，在深山中自开自落，于我心亦何相关？”
王阳明说“心外无物”，本指“心外无事”，即人的行为不能离开主体的意愿与认识，但正是由于其未明确将“物”与“事”分开，因此引起友人的疑问。对此，王阳明的回答是：
你未看此花时，此花与汝同归于寂；你来看此花时，则此花颜色一时明白起来。便知此花不在你的心外。（《传习录》）
此中最可玩味、最值得我们注意的是“此花与汝同归于寂”一句，所谓“寂”，并非不存在，只是暗而未显。当人没有看到花时，并非花本身不存在，而是它在该人的世界中处于“寂”的状态，即没有进入该人的世界，而人的心在花的位置上同样是“寂”的，人心中关于花的那一片空间是幽暗的，人不知道在那里有什么。只有人看到花时，花的颜色才明白起来，才在人心中占据一定的位置。花自开自落，着眼于本然的状态，而花的颜色明白与否，则是相对于观花的主体，只有对主体才是有意义的。
可以说不管物也好，事也好，王阳明关注的始终是其对于主体的意义，它们构成了人的意义世界，只有从这个角度出发，我们才能正确解释“心外无物”。物是否存在于主体的意义世界中，完全取决于心的知觉与观照，而知觉与观照的能力，也被王阳明称为“良知”。所以王阳明说：
若草、木、瓦、石无人的良知，不可以为草、木、瓦、石矣。岂惟草、木、瓦、石为然，天地无人的良知、亦不可为天地矣。（《传习录》）
离开了主体的良知，甚至连天地都无所谓天地，更无所谓高低，只有相对于主体才有天地之分，才呈现高低之别，如果离开了主体的观照，
天没有我的灵明，谁去仰他高？地没有我的灵明，谁去俯他深？（《传习录》）
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