在民间有“关公单刀赴会”的故事，这是罗贯中的《三国演义》为了喧染关公的艺术俑笔之作。而在正史《三国志》中则是鲁肃在陆口驰书关羽，单刀约他在益阳赴会，因为是吴国要蜀国归还土地，关羽不肯给，为了不生是非，鲁肃只好单刀赴益阳会关羽，摆明理由，这才是事实。
鲁肃（172－217年），字子敬，三国东吴名将，三国鼎立的谋臣。年轻时喜爱读书、擅长骑射，性格豪爽，仗义疏财，深得乡亲敬慕。赤壁之战后，鲁肃驻扎江陵，威恩大行，受到百姓的拥护。东汉建安十五年（210年），周瑜病逝巴丘，遗言孙权，建议鲁肃代他之职。孙权遵照周瑜之建议，遣鲁肃为奋武校尉，偏将军，屯兵陆口（时称隽口）。鲁肃治军有方，爱民如子，体贴老百姓，官兵速增至万人。
鲁肃统兵屯陆口（隽口）时，长沙、桂阳、零陵属于刘备借用之地，又与荆州关羽邻界，疆土犬牙交错，多次发生摩擦。鲁肃总是顾全大局，以友好的姿态安抚双方，和睦相处。
此前，益州牧刘璋法度颓败，纲纪废弛，周瑜曾劝孙权借机攻取蜀地。孙权就此事征询刘备的意见，刘备心有所图，假意请求孙权“宽贷”刘璋，孙权答应了。后来，刘备却自行向西进军，图谋吞并刘璋，留关羽镇守荆州。孙权明白刘备的意图后，勃然大怒，骂道：“猾虏乃敢挟诈！”
刘备背着孙权取得益州，按事先的约定，刘备取得益州，就得还荆州。孙权并多次催刘备还荆州无果。于是就派诸葛亮的兄长诸葛瑾去西川见刘备，刘备看在丞相诸葛亮的份上，答应先归还长沙、零陵、桂阳三郡。诸葛瑾带上文书去荆州见关羽，关羽大怒，说普天之下都是大汉天子的土地，刘皇叔为皇室宗亲，为大汉天子守土，凭什么要给东吴，一阵吆喝，将诸葛瑾赶出了荆州帅府，还将孙权派往长沙、零陵、桂阳三郡的太守赶出。关羽又以言语中伤孙权。这就是“刘备借荆州，有借无还”的由来。
诸葛瑾从荆州回来见孙权，哭诉关羽不肯归还荆州之事，孙权大怒，找来鲁肃说：“刘备当年借荆州是子敬为他作保，今刘备已取西川，赖着荆州不归还，你这个保人有何话说。”
鲁肃说：“只有和关羽兵戎相见。”后孙权亲自驻跸陆口，命鲁肃率兵万余人屯巴丘（岳阳），指挥水军在洞庭湖操练，并在巴陵建起了阅兵楼(现岳阳楼)，又在太平口筑一城，囤积粮草和马步三军。
刘备恐慌，并亲自引兵五万从成都赶回公安坐镇，派关羽屯兵于湖南益阳，要和鲁肃交锋。接着孙权并亲自派吕蒙率军三万到益阳，直取长沙、零陵、桂阳等郡，和关羽对抗。就在箭玄待发之时，鲁肃为了顾全大局，修好吴蜀双方的和谐关系，共同抵御曹操，鲁肃亲自修书邀请关羽相见，并在益阳“单刀赴会关羽”。这就是《三国演义》中被罗贯中美化到关羽头冠上的“单刀赴会”。
为了不生时乱，鲁肃带一兵，只身仗剑，提出各自将兵马布置在百步以外，只有将军们各带单刀赴会。鲁肃做出决定后，部下将领怕出变故，劝鲁肃不要轻蹈险地。鲁肃毫无畏惧，他说：“今日之事，宜相开譬。刘备负国，是非未决，羽亦何敢重欲于命！”并毅然赴会。会上，鲁肃数次指责关羽：“国家区区本以土地借卿家者，卿家军败远来，无以为资故也。今已得益州，既无奉还之意，但求三郡，又不从命。”鲁肃话音未落，荆州方面的一将士说：“夫土地者，惟德所在耳，何常之有！”鲁肃当即大声喝叱，辞色严厉：“拥土者，吴侯也，借地者，不还也！你为何人，在此狡诈。”关羽此时也操刀而起，呵斥那人，用眼光示意其离去。
单刀会没有结果，双方僵持不下。于是孙权遣吕蒙争夺三郡，吕蒙到后，用书信诱降郝普，尽得三郡太守。就在战争一触即发时，曹操乘机进攻汉中，刘备害怕失去益州，只好速派人跟孙权讲和。双方议定，平分荆州。长沙、桂阳、江夏（半个）三郡属孙权，南郡、零陵、武陵三郡属刘备，双方休兵罢战。鲁肃依然驻守陆口，孙权以湘江为界新置汉昌郡，鲁肃任大都督、汉昌郡太守，管辖竞江口、州陵、下隽、巴丘(岳阳)、益阳、长沙（罗县）。后随孙权回吴都攻克皖城，改任横江将军。
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