二战爆发时德国虽拥有当时最精良的坦克部队，但步兵反坦克能力却极为有限。在战争初期德国陆军疯狂进攻的形势下，任何关于防御的提法都会遭到鄙视。在１９４０年４月１日德军步兵中的装甲防御部队被重新命名为＂装甲猎手＂（Panzerjager），旨在从行文上消除步兵反坦克部队的＂被动性＂。不过实际上德国陆军非常重视反坦克炮的机动性，在战争初期他们就开始尝试在各种履带或半履带装甲车上安装反坦克火炮。 并且德国人还开创性地将sIG33型150毫米重型步兵炮直接移到坦克底盘上，形成了I 号自行步兵炮，在二战初期发挥了极大的威力。但是即使如此，在战争初期德国人还是缺少足够多而且威力大的步兵便携式的反坦克武器（PzB 38/39型7.92毫米反坦克枪在面对苏联的T-34/76型坦克的大倾角装甲时显得一无是处）
二战初期德军一线步兵部队广泛装备的Park-35/36型37毫米反坦克炮，在对付轻型装甲目标时效果不错，但面对法军和苏军的重型坦克时，该型火炮显得力不从心，有时苏军坦克会直接开向德军的反坦克炮阵地，把37毫米炮直接碾碎
与盟军不同的是，二战中的德国陆军几乎设计和使用了所有类别的步兵反坦克武器，从简陋的＂莫洛托夫鸡尾酒＂型反装甲燃烧瓶，到精巧的RPzb43/54＂坦克杀手＂与＂铁拳＂系列火箭筒，几乎一样不落。尽管几件先进的反坦克武器并不能阻挡盟军源源不断的装甲洪流，但德军的尝试却为战后步兵反坦克武器的发展开辟了道路。
1943年初在突尼斯作战的德军从美军手中缴获了部分＂巴祖卡＂M1A1型60毫米火箭筒。德国人敏锐地发现了它的价值，紧急送回德国并仿制了一种被称为＂坦克杀手＂的RPzb43型88毫米反坦克火箭筒。RPzb43的长度和口径比＂巴祖卡＂大，但原理完全相同，均使用火箭增程榴弹、环状尾翼稳定和电击发装置。与＂巴祖卡＂不同的是，＂坦克杀手＂使用一种精巧的磁发火装置来点燃固体火箭。可能是为了提高射程，也可能是德制微型固体火箭仍不完善，它使用的RP.Gr.4322型火箭弹发动机在出膛以后还要燃烧一段时间。由于火箭弹所产生的尾焰会灼伤射手的面部，因此射手必须佩戴防毒面具并穿防护服。
RPzb43的有效射程为150米。RP.Gr.4322型破甲弹破甲厚度可达200毫米（这已经超出当时盟军任何装甲车辆的防御能力）。
不久盟军坦克手就感受到了它的威胁，并开始在坦克上安装各种附加装甲，但即使如此盟军的“谢尔曼”、T-34坦克还是轻易地被“坦克杀手”一个接着一个地摧毁。由于RPzb43的优良性能，在很多德步兵部队中它完全取代了原来广泛装备的37毫米反坦克炮。从1944年开始，RPzb43逐渐被改进型RPzb54和RPzb54/1所替代，转入二线部队。
RPzb54型的主要改进是加装了防盾，这样射手就无须再穿着防护服了。此外，RPzb54还采用了改进的RP.Gr.4992型火箭弹，有效射程增至200米．但全重达到10.5千克。它的改进型RPzb54/1缩短了发射筒，使全重减至9.5千克，而射程和威力不减。RPzb54/1型反坦克火箭筒是二战中德军的主要装备之一。
使用RPzb54型火箭筒的德军反坦克小组（由于加装了防盾，使得德军不用再穿防护服进行射击）
＂坦克杀手＂的出现导致了德军步兵团编制的重大变革。德军用火箭筒取代步兵团属炮兵连所装备的50毫米和75毫米反坦克火炮，并重新命名为＂坦克歼击连＂。标准的＂坦克歼击连＂下属3个反坦克排，共装备有54支反坦克火箭筒，但在某些连队中仍然保留1个75毫米反坦克炮排。在防御作战中使用＂坦克杀手＂的德军反坦克小组通常把阵地构建成V形，V的尖端对准敌军可能的进攻方向，这样反坦克小组就可以射击从不同方向突入的敌坦克了。
1944年8-9月，一个德军反坦克小组正在使用RPzb54型火箭筒进行射击，注意他们的右臂上都有三个单人反坦克战斗臂章，德军规定摧毁敌人1辆坦克可获得一个银制臂章，5辆坦克可获得一个金制臂章，由于照片是黑白的，本博主无法判断他们获得的到底是哪种臂章，但是可以证明的一点是：这两位都是打坦克的高手
＂坦克杀手＂在射击稳定性及射程方面仍不能满足需求，因此在RPzb43装备部队的同时，德军统帅部就开始试设计一种射程更远的Paketenwerfer 43型88毫米＂洋娃娃＂火箭筒。它的破甲厚度为160毫米，射程500米左右，重149千克。而且＂洋娃娃＂火箭筒的成本很高，而性能比＂坦克杀手＂高不了多少，因此装备很少。
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