各位老铁好，本章主要介绍松下A6伺服驱动器的使用方法，新加入的朋友可以先观看往期文章以便更好的理解小编所讲的内容，下面进入正题：
一、驱动器接口介绍：
XA：驱动器供电口（一般交流220V） XB：电机动力线接口 X6：电机编码器接口 X4：IO信号接口（脉冲信号就是接着），其它如上图所示，这里着重提下X5接口，该接口一般接光栅尺用来构成一个全闭环的系统（高精度），有疑问的粉丝可留言
二、X4接口与PLC接线图：
图中使用了smart的第一组脉冲输出，具体的接线，大家看图中就可以明白了，着重给大家讲下PULSEH/SIGNH（44-27脚），该脉冲输入口一般在高频的时候使用且要使用差分双绞线的接法，像前面提到的X5使用光栅尺时，我们一般选用这个脉冲口而不使用01-06脚位脉冲口，因为上位机发送的脉冲频率在这个时候都比较大。
三、参数讲解：
驱动器一共有11组参数，我们经常使用的就是第0组基本设定和第1组增益调整，要实现PLC发送脉冲电机能被正常进行位置控制，我们只需设置上图所示的参数，其它的参数可以不用理会，设置好参数保存再给驱动器断电重启就可以对电机进行控制了，下面我针对部分参数作一下讲解：
Pr0.01 ：设置电机的控制模式，常用的就是位置控制，其它的还有速度控制、速度位置混合控制能模式，但一般很少用到
Pr0.02和Pr0.03：参数02设置为非零，电机会自动对电机的刚性进行调整，但我们一般不使用自动自动调整，而是给参数05设定一个合适的值，05的值越大刚性就越大，设置过大电机可能产生异响等，设置过低也不行，一般我们设到16左右
Pr0.06和Pr0.07：这两个参数就是设定的脉冲输入类型，我们本次使用的是pulse+dir，还有一种常用的就是CW和CCW脉冲列，此种要使用差分的接线方式，当使用高速脉冲口PULSEH/SIGNH就要使用CW/CCW的模式
Pr0.05：一般我们设0，如果启用高速脉冲口PULSEH/SIGNH此处请设1
Pr0.08：设定电机一转所需的脉冲数，此值决定设定精度，小编在软件部分在和大家详解
参数部分就给大家讲解这么多，还有其他的很多参数大家可以自行参考驱动器手册，再给大家提一点，有的时候电机会出现异响而调整刚性值无法解决时，大家可使用伺服驱动自带的调试软件，里面有一个自整定的功能非常好用，调试软件也可以用来设置参数（下载、上载、修改等功能）和使用JOG即点动功能，具体方法大家可参考手册，手动设定驱动器的方法我已经发布了一个视频大家可以去看下。
四、驱动器报警：
驱动器报警这一块需要大家知道怎么去查询，一般在驱动器手册的尾页部分有详细的说明，大家可以去看看
本章节讲解到此结束，还有很多东西没能给大家一一讲解，这个还是得靠大家自觉去看手册，但如果能掌握这部分内容大家基本对伺服位置控制这部分没问题了，下期将给大家讲解软件的操作，敬请期待
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