薛国国君的始祖是夏朝的车正（掌管车辆的官员）奚仲，也就是后人所说的“中国造车鼻祖”，管子曾评价奚仲造车的技术：“奚仲之为车也，方圜曲直，皆中规矩准绳，故机旋相得，用之牢利，成器坚固。”
商朝时，奚仲的十二世孙仲虺[huǐ]为商汤的左相。周武王灭掉商朝“封任姓后裔畛[zhěn]，复于薛国，爵为侯。”《史记》记载：奚仲的祖先是黄帝，黄帝有二十五子，少子禺阳被赐姓任氏，禺阳传六代至奚仲。
春秋时期，诸多如邾、杞、滕、鄫、英、六等小诸侯国先后被较大的诸侯国吞并，而薛国却很少遭遇其它侯国侵略，原因在于，薛国所处位置地理优越，加之与中央政权一直保持亲密关系，受到历代中央政府君主的特别关照。
再有，薛国对内实行重商贾、重农桑、轻赋税，对外奉行不结盟、不征伐，不扩张等国策，因而得以长治久安，国本稳固。
《滕县志》记载：薛国“传六十四世，国祚千九百年”，经夏、商、周三代，历一千九百年，传六十四世，周朝八百年，汉朝四百余年，一个蕞尔小国，能够持续如此长久，堪称人类史上的奇迹。
春秋中后期，薛国一改奉行了千余年的不结盟国策，与晋文公结盟后的六十余年中，不断通过输出物资、兵力，支持盟国对外作战。
这种做法无疑成了掘墓行为，薛国内部经济逐步衰退，民众怨声载道，外部树敌众多，最终在周赧王十七年（前298年）被齐国联合魏国灭掉。
薛国从周朝的任畛开始，传三十一世，任姓薛国不存在了，齐威王把这个封国送给了少子田婴，任姓薛国演变成了田氏的封邑。
田婴死后，儿子田文（孟尝君）继封薛邑，他招纳贤士数千人，诸侯国竞相争取他的辅佐，先后被齐国、秦国、魏国封为相国。
田文在薛国巩固国防，发展农业、商业，减轻百姓的赋税，促进薛国再度繁荣兴旺起来。秦国灭掉齐国后，废除了薛国，改称薛郡，历史上叫“薛”的诸侯国从此彻底消亡了。
后世出土的薛侯匜[yí]、薛侯鼎、薛仲铜簠[fǔ]等薛国传国重器，依稀见证着薛国曾经的辉煌和繁荣。
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