明朝立国初年，蒙古人虽然被朱元璋赶回大漠，但实力未损，北元残余势力依然强大。为了彻底解除北方边患，朱元璋在十余年里陆续发动八次大规模北伐，北元行政根基被动摇。此后，蒙古分裂为鞑靼、瓦剌、兀良哈三部，仍然具有强大的实力，时常袭扰明朝边境。朱棣迁都北京后，决定一劳永逸解决北方边患问题，于是发动了五次北伐。
永乐八年二月，朱棣第一次北伐，翰林检讨金幼孜随行，负责记录皇帝生活起居，军政大事，逐日记录后编成《征北录》，这是关于成祖北伐的第一手资料。
朱棣此行不像打仗，更像是游山玩水、狩猎赏景，一路上所获不过野马、狡兔、黄羊之类，金幼孜能记录下来的朱棣谈话，无非是“汝等观此，方知塞外风景”、“汝等观此，四望空阔，又与每日所见者异”，无一言涉及军事。此时正值五月，草原上水草丰盛，牧民们逐草而居，一路上未见蒙古一人一骑。直到五月八日，才收到第一份军情：某胡骑都指挥使“获虏一人至”；次日再获“胡寇数人及羊马辎重”。
此后，明军所遇全是游虏散寇，一触即溃。到六月九日，才见到一支还算整齐的蒙古小队，朱棣下令左右亲军亲自出战，一举击溃敌人小队，生擒数人，并追击十余里。这十余里追击战是朱棣第一次北伐中的最大战役。七月，朱棣结束了为期五个月、用兵五十万的第一次北伐，班师回京。
永乐十二年，朱棣再次发动北伐，目标是日渐强大的瓦剌与兀良哈。与第一次相比，此次北伐战果巨大，在乌兰巴托附近击溃了据险而守的瓦剌军，毙敌数百人，但并未追击。此战结束后，朱棣班师回京。
朱棣两次北伐，动用兵力五十余万，民夫数百万，粮道漫长，补给困难，给明朝财政带来巨大的压力。此时明朝消耗巨大，北建故宫、南修武当、招抚诸番、郑和七下西洋、亦失哈九上北海、征伐安南，再加上朱棣北伐，早已不堪其重，竟发生了户、礼、兵、工等四部尚书合议反对北伐之事。朱棣龙颜大怒，结果户部尚书夏原吉、工部尚书吴中下狱，兵部尚书方宾自杀，强行通过北伐决议。
永乐二十年，朱棣力排众议，顶着巨大的压力发动第三次北伐，誓要彻底消灭蒙古余部。然而，此次北伐比前两次都不如，数十万大军出师呼伦贝尔，鞑靼首领阿鲁台率部撤离，朱棣扑了个空。为了给朝臣们一个交代，《北征录》极尽能事地粉饰北伐之行“丑虏阿鲁台闻风震慑，弃其辎重牛羊马驼逃命远遁”、“杀首贼数十人，斩获其余党无算”。自相矛盾的说法，含糊其辞的斩获表明，朱棣这一趟又白跑了。
永乐二十一年、二十二年，朱棣发动第四次、第五次北伐，阿鲁台故技重施，在明军未到前拔营而去，明军再次扑了个空。《明史》记载“如入无人之境”，不是说明军英勇，而是真的没有人。朱棣懊恼不已，只好把只好把擒获的一个蒙古酋长说成是鞑靼王子，封“忠勇王”，作为鞑靼来降的证据，总算可以搪塞过去。最后一次北伐，朱棣索性空手而回，连可以冒充的战果都没有，从头到尾未见一人，“弥望荒尘野草，虏只影不见，车辙马迹皆漫灭，疑其遁已人”。无奈之下，朱棣只好班师，行至榆木川时病重去世。
这就是“五出漠北，三犁虏庭”的成祖北伐。朱棣五征蒙古，战果寥寥，两次无功而返，消耗粮饷物资无数，没有擒获任何一名鞑靼、瓦剌首领，只换来数百名战俘。要知道，朱元璋八次北伐，仅第六次就俘虏蒙古王子、王妃、贵族、公主等三千人、男女七万七千人、马四万七千匹、驼四千八百头、牛羊十万、宝玺、图书、金银印章无数。成祖北伐与太祖北伐，差距天差地别。二十五年后，瓦剌人卷土重来，在土木堡大败五十万明军，明英宗被俘，勋贵武将战死无数，导致武将势力衰弱，即位的明朝皇帝不得不依靠内廷制约文官，最终埋下了亡国的祸根。
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