秦朝末年，中原战乱频生，民众四处流离。燕国右北平（今河北蓟县）人卫满（据说是个姬姓贵族）为避燕王卢绾之乱，率一千部族，向东迁移，渡过浿水（今朝鲜清川江），进入朝鲜半岛北部。
此时，朝鲜半岛北部区域正处在箕子后人的统治之下。自箕子东迁朝鲜，建立箕国（史称“箕子朝鲜”）后，传到此时，已历五十三代。因长期受到燕国的攻伐，国势已弱。
对于来自燕国的投靠势力，箕国之王箕准深感欣喜，将卫满拜为“博士”。卫满主动要求驻守在箕国与燕国接壤的西北之地，为其招纳中原流亡之士，并守护箕国边境。
卫满的汉人身份，为其赢得中原流民的信任与支持，在卫满的刻意经营之下，势力迅速壮大，并逐渐收服了周边的土著居民。
公无前194年（汉惠帝元年），卫满以汉军来攻为由，率兵进入箕国都城王险，将箕准驱离后自立为王。自此，拥有八百年历史的箕国朝鲜政权就此灭亡。定都于王险（今平壤）的卫满政权，历史上将之称为“卫氏朝鲜”。
此时的中原，经历了多年战乱的冲击，百废待兴。汉朝中央政府采取休养生息的政策，努力恢复经济与元气，其势力与影响力还无法顾及远在朝鲜半岛的卫氏朝鲜政权。
镇守辽东的汉太守与卫满私下定约：卫满在名义上为汉朝外臣，接受汉辽东郡东部都尉的监督，而汉则向其提供“兵威财物”，以支持其稳固自己在半岛北部的统治。
五十年过后，卫氏朝鲜传至第三代，卫满之孙卫右渠。此时卫氏朝鲜实力大增，开始努力地脱离汉朝对其在表面上的约束。
但此时的汉朝已进入最强盛的汉武时代，解决了匈奴的威胁之后，汉武帝开始腾出精力处理卫氏朝鲜的问题。
在朝鲜王卫右渠公然杀死汉辽东东部都尉涉何之后，公元前109年（汉元封二年），汉武帝以此为由，派楼船将军杨仆、大将军荀彘率水陆大军发动了对卫氏朝鲜的战争。
经历数个月的波折，汉军包围了王险城，久攻不下时，卫氏朝鲜却发生内乱。朝鲜相路人、韩阴等人降汉。同年夏，尼溪相参令人杀死王右渠后向汉军投降，卫氏朝鲜自此灭亡。
卫右渠之子卫长，降汉后受封为几侯。
汉朝军队进占朝鲜半岛北部区域。在卫氏朝鲜原有的疆域与东部临屯、南部真番、北部沃沮及鸭绿江上游地区，设立“乐浪、临屯、玄菟、真番”四郡，此即历史上所称的“汉四郡”。朝鲜半岛北部区域自此第一次被纳入中原政权的版图。
乐浪郡，在今朝鲜大同江流域，管辖朝鲜、浿水等25县，以首县朝鲜（今平壤）为郡治；临屯，位于乐浪之东，约为现今的朝鲜江原道；玄菟，其治所先在夫租（今朝鲜咸兴），后迁往辽东高句丽（今辽宁新宾）；真番，在今朝鲜黄海北道大部、黄海南道、京畿道北部地区。
相对于箕子朝鲜政权，卫满朝鲜在历史上所受到的质疑声较少。
但是，对于现今的半岛政权来说，任务破坏其历史独立性的事件，都属于不可忍受的历史。因此近年来，又开始有人出来怀疑卫满朝鲜的真实性。
其质疑的内容包括：
一，卫满率部众东渡的“浿水”不在朝鲜半岛，而是辽东的某一条河流。二，卫满朝鲜的都城“王险”位置不在平壤，而是在河北昌黎或是辽东险渎县。
这两个方面的质疑，都是为了证明，卫氏朝鲜的统治区域根本就不在朝鲜半岛北部，而在河北或是辽东区域。
除此之外，还有人否认卫满为燕国人，认为他是“阿斯达”（即指朝鲜）当地土著居民，是朝鲜人。原住地在辽东，之所以被认为是燕国人，因为他生存的时代，其区域已经被燕国所统治，居住在那里的朝鲜土著，自然得加入燕国国籍。而卫满进入朝鲜，是属于回到“母国”性质。
以此，就能证明朝鲜历史上的独立性？这些质疑者也算是煞费苦心了。
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