本文将从激光雷达的结构、工作原理、分类以及在自动驾驶的应用几个方面简单聊聊。
LiDAR传感器:整个激光雷达系统中,LiDAR传感器是最重要的部分,这部分作用是发射和接收脉冲激光来确定环境的范围和形状。
GNSS系统:即全球定位系统,可将LiDAR数据与物理位置进行结合,使点云具有绝对坐标。
IMU:惯性测量单元,实时记录系统姿态信息,确保系统姿态数据的真实性。
将这三个不同的数据进行结合,同时传感系统全部协同工作,以实现LiDAR系统获取高精度点云数据。
激光雷达是由激光发射器、接收器、和惯性定位导航三个主要模块组成。它基本工作原理是发射出一种激光,在遇到物体后折射回来被CMOS传感器接收,来测得本体到障碍物的距离。激光雷达正是利用了光遇到障碍物反射这一原理(这种测距方式也被称为TOF飞行时间法)。
[6] 激光雷达在自动驾驶中的应用(CSDN博客)
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