编程知识：PID微积分算法程序段

以下PID算法来自西门子FB41功能块（来源：剑指工控），采用结构化语言描述，可移植到其它控制器：

 

FUNCTION_BLOCK "CONT_C"

TITLE ='continuous PID controller'
AUTHOR : Jiansiting
FAMILY : JZGK
NAME : CONT_C
VERSION : '2.0'
KNOW_HOW_PROTECT

VAR_INPUT
COM_RST : BOOL := FALSE; //完全重启动
MAN_ON : BOOL := TRUE; //手动值打开
PVPER_ON : BOOL := FALSE; //外设过程变量打开
P_SEL : BOOL := TRUE; //比例作用打开
I_SEL : BOOL := TRUE; //积分作用打开
INT_HOLD : BOOL := FALSE; //积分作用保持
I_ITL_ON : BOOL := FALSE; //积分作用初始化
D_SEL : BOOL := FALSE; //微分作用打开
CYCLE : TIME := T#1S; //采样时间
SP_INT : REAL := 0.0; //内部设定值
PV_IN : REAL := 0.0; //过程变量输入
PV_PER : WORD := W#16#0; //外设过程变量
MAN : REAL := 0.0; //手动值
GAIN : REAL := 2.0; //比例增益
TI : TIME := T#20S; //积分复位时间
TD : TIME := T#10S; //微分时间
TM_LAG : TIME := T#2S; //微分作用时间延时
DEADB_W : REAL := 0.0; //死区带宽
LMN_HLM : REAL := 100.0; //积分值上限
LMN_LLM : REAL := 0.0; //积分值下限
PV_FAC : REAL := 1.0; //过程变量因子
PV_OFF : REAL := 0.0; //过程变量偏移量
LMN_FAC : REAL := 1.0; //调节值因子
LMN_OFF : REAL := 0.0; //调节值偏移量
I_ITLVAL : REAL := 0.0; //积分作用的初始化值
DISV : REAL := 0.0; //干扰变量
END_VAR

VAR_OUTPUT
LMN : REAL := 0.0; //调节值
LMN_PER : WORD := W#16#0; //外设调节值
QLMN_HLM : BOOL := FALSE; //达到调节值上限
QLMN_LLM : BOOL := FALSE; //达到调节值下限
LMN_P : REAL := 0.0; //比例分量
LMN_I : REAL := 0.0; //积分分量
LMN_D : REAL := 0.0; //微分分量
PV : REAL := 0.0; //
ER : REAL := 0.0; //误差信号
END_VAR

VAR
sInvAlt : REAL := 0.0; //上周期比例偏差值
sIanteilAlt : REAL := 0.0; //上周期积分值
sRestInt : REAL := 0.0; //上周期积分偏差量（浮点数计算偏差）
sRestDif : REAL := 0.0; //上周期微分偏差量（浮点数计算偏差）
sRueck : REAL := 0.0; //
sLmn : REAL := 0.0; //上周期调节值
sbArwHLmOn : BOOL := FALSE; //上周期达到调节值上限
sbArwLLmOn : BOOL := FALSE; //上周期达到调节值下限
sbILimOn : BOOL := TRUE; //备用-本程序没有使用该变量
END_VAR

VAR_TEMP
rCycle : REAL ; //采样时间浮点值
Iant : REAL ; //积分增量
Diff : REAL ; //积分量
Istwert : REAL ; //过程变量浮点值
ErKp : REAL ; //偏差比例值
rTi : REAL ; //积分时间浮点值
rTd : REAL ; //微分时间浮点值
rTmLag : REAL ; //微分作用时间延时浮点值
Panteil : REAL ; //比例值
Ianteil : REAL ; //积分值
Danteil : REAL ; //微分值
Verstaerk : REAL ; //
RueckDiff : REAL ; //
RueckAlt : REAL ; //上周期积分量
dLmn : REAL ; //调节量
gf : REAL ; //Hilfwert
rVal : REAL ; //Real Hilfsvariable
END_VAR

IF COM_RST THEN //PID初始化
sIanteilAlt := I_ITLVAL ;
LMN := 0.0 ;
QLMN_HLM := FALSE ;
QLMN_LLM := FALSE ;
LMN_P := 0.0 ;
LMN_I := 0.0 ;
LMN_D := 0.0 ;
LMN_PER := W#16#0 ;
PV := 0.0 ;
ER := 0.0 ;
sInvAlt := 0.0 ;
sRestInt := 0.0 ;
SRestDif := 0.0 ;
sRueck := 0.0 ;
sLmn := 0.0 ;
sbArwHLmOn := FALSE ;
sbArwLLmOn := FALSE ;
ELSE
rCycle := DINT_TO_REAL( TIME_TO_DINT( CYCLE ) ) / 1000.0 ;//采样时间转换为浮点数值
Istwert := DINT_TO_REAL( INT_TO_DINT( WORD_TO_INT ( PV_PER ) ) ) *0.003616898 ;
Istwert := Istwert * PV_FAC + PV_OFF ; //外设输入转换为浮点数值
IF NOT PVPER_ON THEN //过程变量选择
Istwert := PV_IN ;
END_IF;
PV := Istwert ;
ErKp := SP_INT - PV ; //计算偏差
IF ErKp < -DEADB_W THEN
ER := ErKp + DEADB_W ;
ELSIF ErKp > DEADB_W THEN
ER := ErKp - DEADB_W ;
ELSE
ER := 0.0 ;
END_IF;
ErKp := ER * GAIN ; //偏差比例增益
rTi := DINT_TO_REAL( TIME_TO_DINT( TI ) ) / 1000.0 ;
rTd := DINT_TO_REAL( TIME_TO_DINT( TD ) ) / 1000.0 ;
rTmLag := DINT_TO_REAL( TIME_TO_DINT( TM_LAG ) ) / 1000.0 ;
IF rTi < rCycle * 0.5 THEN //积分时间必须 >= 采样时间的0.5倍
rTi := rCycle * 0.5 ;
END_IF;
IF rTd < rCycle THEN //微分时间必须 >= 采样时间
rTd := rCycle ;
END_IF;
IF rTmLag < rCycle * 0.5 THEN //微分作用延时时间必须 >= 采样时间的0.5倍
rTmLag := rCycle * 0.5 ;
END_IF;
IF P_SEL THEN //比例作用投入
Panteil := ErKp ;
ELSE
Panteil := 0.0 ;
END_IF;
IF I_SEL THEN //积分作用投入
IF I_ITL_ON THEN //积分初始化
Ianteil := I_ITLVAL ;
sRestInt := 0.0 ;
ELSIF MAN_ON THEN //手动值输入时的积分量计算，用于用于手动切换自动无扰切换
Ianteil := sLmn - Panteil - DISV ;
sRestInt := 0.0 ;
ELSE //积分计算
Iant := ( rCycle / rTi ) * ( ErKp + sInvAlt ) * 0.5 + sRestInt;
IF ( ( Iant > 0.0 AND sbArwHLmOn ) OR INT_HOLD ) OR ( Iant <0.0 AND sbArwLLmOn )THEN //抗积分饱和
Iant := 0.0 ;
END_IF;
Ianteil := sIanteilAlt + Iant ; //当前积分值 := 上时刻积分值 + 本次积分量
sRestInt := sIanteilAlt - Ianteil + Iant ;
END_IF;
ELSE
Ianteil := 0.0 ;
sRestInt := 0.0 ;
END_IF;
Diff := ErKp ;
IF NOT MAN_ON AND D_SEL THEN //微分作用投入
Verstaerk := rTd / ( rCycle * 0.5 + rTmLag ) ;
Danteil := ( Diff - sRueck ) * Verstaerk ;
RueckAlt := sRueck ;
RueckDiff := rCycle / rTd * Danteil + sRestDif ;
sRueck := RueckDiff + RueckAlt ;
sRestDif := RueckAlt - sRueck + RueckDiff ; //同积分一样计算微分误差量
ELSE //
Danteil := 0.0 ;
sRestDif := 0.0 ;
sRueck := Diff ;
END_IF;
dLmn := Panteil + Ianteil + Danteil + DISV ; //PID输出
IF MAN_ON THEN //PID手动之打开
dLmn := MAN ;
ELSE
IF NOT I_ITL_ON AND I_SEL THEN //干扰量处理
IF Ianteil > LMN_HLM - DISV AND dLmn > LMN_HLM AND dLmn -LMN_D > LMN_HLM THEN
rVal := LMN_HLM - DISV ;
gf := dLmn - LMN_HLM ;
rVal := Ianteil - rVal ;
IF rVal > gf THEN
rVal := gf ;
END_IF;
Ianteil := Ianteil - rVal ;
ELSIF Ianteil < LMN_LLM - DISV AND dLmn < LMN_LLM AND dLmn -LMN_D < LMN_LLM THEN
rVal := LMN_LLM - DISV ;
gf := dLmn - LMN_LLM ;
rVal := Ianteil - rVal ;
IF rVal < gf THEN
rVal := gf ;
END_IF;
Ianteil := Ianteil - rVal ;
END_IF;
END_IF;
END_IF;
LMN_P := Panteil ;
LMN_I := Ianteil ;
LMN_D := Danteil ;
sInvAlt := Erkp ;
sIanteilAlt := Ianteil ;
sbArwHLmOn := FALSE ;
sbArwLLmOn := FALSE ;
IF dlmn >= LMN_HLM THEN //调节量限幅(上限)
QLMN_HLM := TRUE ;
QLMN_LLM := FALSE ;
dlmn := LMN_HLM ;
sbArwHLmOn := TRUE ;
ELSE
QLMN_HLM := FALSE ;
IF dLmn <= LMN_LLM THEN //调节量限幅(下限)
QLMN_LLM := TRUE ;
dlmn := LMN_LLM ;
sbArwLLmOn := TRUE ;
ELSE
QLMN_LLM := FALSE ;
END_IF;
END_IF;
sLmn := dLmn ;
dLmn := dLmn * LMN_FAC + LMN_OFF ;
LMN := dLmn ;
dLmn := dLmn* 276.48 ;
IF dLmn >= 32512.0 THEN
dLmn := 32512.0 ;
ELSIF dLmn <= -32512.0 THEN
dLmn := -32512.0 ;
END_IF;
LMN_PER := INT_TO_WORD( DINT_TO_INT( REAL_TO_DINT( dLmn) ) );
END_IF;

END_FUNCTION_BLOCK