文档介绍：以外部TCP的轨迹轮廓运动编程学习目标和技能学习目标掌握由一个机器人移动的部件参照固定工具进行运动编程学习建议做好知识准备工作，具备有关运动编程时激活外部工具的理论知识，手动操作，完成相关实训内容。任务描述所要编程的轮廓轨迹以已测定的外部固定工具坐标系为参照，对由机器人引导的标牌上的给定轮廓进行运动编程，编程时注意事项：使用已测量好的外部固定工具和标牌；示教时固定工具的纵轴始终垂直于轮廓；标牌上的移动速度设为0.3m/s；使用单个语句SPTP、SLIN和SCIRC。轨迹路径描述轮廓轨迹点注意：机器人在做逼近运动时，圆弧过渡距离应实际测量并设置。 P3~P12点是轮廓上的轨迹点，机器人从P3点以轨迹逼近运动方式运动到P12点，最后再返回到P3点，P2点（图中未显示）为机器人开始前的安全点，在P3点上方，P13点（图中未显示）为机器人返回时的安全点。另外，由于机器人从HOME点运动到P2点或者由P13点运动到HOME点时，机器人姿态改变过大，考虑到机器人运动空间和可能发生的碰撞危险，须在之间添加中间点P1点和P14点（图中未显示）。安装标牌新建程序模块以外部TCP的轨迹轮廓运动编程的操作步骤1）利用控制抓爪打开/闭合的输出端信号OUT[17]，用手将标牌夹紧到抓爪中。2）新建一个程序模块，命名为“WaiBuTCPProg”。选择机器人HOME点修改联机表单3）打开新建模块，将默认的HOME程序行中的PTP改为SPTP，HOME改为HOME7。4）调整机器人姿态，选择一合适位置作为机器人HOME点。确认HOME点位置添加运动到P1点与P2点的指令5）位置找准后，单击“确认参数”确认采用当前位置作为机器人HOME点。6）依次将机器人移至P1和P2点位置，在相应点位置时添加指令SPTP（或SLIN），并单击“指令OK”按钮，完成指令添加。设置坐标系选项选择工具坐标系7）为更准确地操作
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