恩平历史悠久，源远流长。建县始于东汉建安二十五年（公元220年）开始设县，至今已有1780多年历史。1994年，经国务院批准，撤销恩平县，设立恩平市。至2006年元旦，有1786年高龄了。东汉末年，战乱频繁，人民苦不堪言，希望社会平稳，安居乐业，故取名“思平县”。
随着历史发展，三国东吴黄武元年(222)更名海安县，南北朝称齐安县，隋朝开皇十八年(598)复称海安县，唐朝武德五年(622)又改名齐安县，唐贞观二十三年(649)再称海安县，唐至德二年(757)定名恩平县。宋朝开宝九年(976)，与阳江合并，称阳江县，明朝成化十四年
(1478)恢复恩平县建制。新中国诞生后，1958年与开平合并，名为开恩县，1961年更名开平县，1963年开恩分县，恢复恩平县建制，1993年撒县设市，取名恩平市。
在漫长历史中，恩平隶属管辖基本有两个时期：一是从建制至清末，隶属广东粤西地区管辖，二是从民国初年至当今，隶属广东 粤中、珠三角及粤西地区管辖。具体说来有：合浦郡、高凉郡、高兴郡、齐安郡、高州郡、恩州、恩平郡、南恩州、南恩路、肇庆府，粤海道、西江善后委员公署、广东省第一行政督察区、广东省第十行政区等。新中国诞生后，有粤中、佛山、江门专署，以及粤西行署，高要、肇庆专署。从建制至明朝后期，恩平毗邻有电白、阳江、阳春、新兴、新会县等，明清年间，有台山、开平县。
恩平位于广东省南部，地处粤西、粤中及珠三角交界，具有重要战略地位。战国时期，秦始皇在北方统一六国后，率领重兵南下，又统一了岭南，并把它纳入全国版图。
宋元明清年间，恩平是琼州、雷州、高州等地通往端州(后称肇庆府)及京城的驿道(今称国道)必经之地，境内的鳌峰山、独鹤山(今开平大沙镇)脚下设有驿站(城)。民国年间，建造广湛公路(今称325国道)，以及近年建成开阳高速公路，一东一西，两路绕恩城而过，人来车往，显现出一派繁荣兴旺景象。明朝成化年间，按察使陶鲁巡视广东时，认为“恩平堡地处阳江之东，新会之西，北靠新兴，是三邑之交，六郡之衡”，在军事和政治上具有重要战略地位，他向朝庭提议，于成化十四年(1478)改堡为县，恢复原来县建制。
由于恩平地位重要，从唐朝贞观二十三年(649)，至元朝至正二十八年(1368)，朝庭设置了恩州、恩平郡、南恩州、南恩路。
新民主主义革命时期，广东人民抗日解放军司令部驻扎朗底乡励英学校；抗战胜利不久，中共五县边委领导机关(恩平、新兴、云浮、阳江、阳春)驻扎夹水乡白石村(今开平大沙镇)。解放战争时期，中共广阳地委、广阳支队领导机关多数时间也驻扎恩平，而且她是粤中重要革命老区之一。新中国诞生后，恩平是广东省粮食基地县之一、中国小水电之乡、温泉之乡等。这反映了恩平过去和当今都有过辉煌 岁月。
恩平人杰地灵，英才辈出。新中国驻联合国第一任副秘书唐明照；中国工程院院士冯培德；被孙中山任命为军事委员的温德尧；中国第一个飞机设计师、制造师、飞行家冯如；美国第一个女特技飞行家张瑞芬；中共七大、八大、十二大代表，原中国人民解放军粤中纵队司令员，广东省人大常委会原副主任吴有恒；《万年日历》发明者、历法大师郑振秀等，皆出生于斯。
恩平在秦汉时期属南海郡地。东汉建安二十四年（219年）称思平县。三国吴（222年）时名海安县。南齐改称齐安县。隋开皇十八年（598年）复名海安县。唐至德二年（757年）改为恩平县。宋初并入阳江县。明成化十四年（1478年)复置恩平县，属肇庆府辖。1958年11月与开平县合并，初称开恩县，后称开平县。1961年3月复置恩平县。1994年2月28日，经国务院批准恩平撤县设市。
以前，大多数人只知道开平、台山有碉楼，却不知道恩平也有碉楼。其实，恩平不仅有碉楼，而且数量还相当可观。据悉，今年8月份，恩平市博物馆根据省文物专家提议，组织考古人员进行了为期一个月的碉楼普查。调查发现，在恩平城乡各地保存了大规模的碉楼群。据不完全统计，恩平全市现有碉楼780多座，保存完好的有460多座，残缺的60余座。碉楼相对比较集中在君堂镇，有216座；有的古村碉楼多达7座，有四五座碉楼的古村比比皆是。碉楼历史悠久，据考证，恩平的碉楼，有的建于清代，有的建于民国年间，大多有80多年，有的有上百年的历史。其中，民国年间是碉楼兴建的鼎盛时期。
恩平碉楼有三大功能，一是用于防盗贼，由于当时社会动乱，盗贼蜂起，抢劫盗窃时有发生，为了抵御匪盗，各村集体或个人出钱兴建碉楼，一些华侨和港澳同胞鼎力支持，纷纷捐款资助；1931年，君堂镇茶园村一次遭贼掳劫，华侨子弟郑安三兄弟被掳去，囚禁荒野一间木屋，勒索白银三千元，侨眷迫于无奈，只好东借西筹，筹足三千元，才赎回郑家三兄弟。那时，富裕的侨眷成匪贼抢劫的对象，华侨们便汇钱建碉楼防贼。
二是用于防水患。由于旧社会水患频仍，每当洪水暴涨，村民爬上楼顶躲避洪灾，逃过劫难。君堂横涉头村在一次发大洪水中，300多男女老幼纷纷爬上村中的5座碉楼，才保住性命。
此外，碉楼还有抵抗外敌入侵的功能，成为抗击日寇侵犯的坚固堡垒。在抗日战争时期，我抗日队伍和村民团结一致，据守在碉楼狠狠打击了日本强盗，牛江镇仕洞村92岁的冯伯回忆，1945年7月25日，60多名日寇窜入村中，攻打马来西亚华侨冯相的碉楼，仕洞村的热血男儿据守碉楼奋起抵抗，激战两小时，敌人强攻不下，只好撤退。碉楼至今仍留下弹痕累累。
恩平各种碉楼建筑结构和造型设计五花八门，各具特色，异彩纷呈。从建筑材料看，有的以三合土舂筑，所谓三合土即黄泥、河沙、石灰、混合黄糖、糯米饭构成，其硬度可比水泥，非常坚固；这些碉楼至今仍固若金汤。有的以标准的青砖砌成砖路（砖与砖之间的水平线）磨砖口，有的则以红毛泥（即从英国进口的水泥，因英国人红头发，恩平人便称之为红毛泥）钢筋捣制，大多楼高4层，有的高达6层，墙壁厚近0.5米，门、窗窄小，每层都设有枪眼。楼顶设置放哨的了望亭（又称哨亭），墙壁四角筑有凸出墙外的建筑物，俗称“燕子窝”，又称角堡，角堡内设有瞄准孔和枪眼，内宽外窄，用于内守外攻。从建筑工艺看，各有千秋，争奇斗艳。全市460多座碉楼，几乎很难找到建筑特色相同的。
而碉楼的建筑艺术又集中体现在最顶两层，在这里建筑设计师的建筑才华发挥得淋漓尽致。有的建成文艺复兴式，有的建成巴洛克式,有的建成中国传统形式。在君堂镇一个村子的碉楼，窗楣上用灰沙浆雕塑中国传统的双喜，出水口又雕塑成“金鱼吐水”形状。花样百出，林林总总。这些碉楼与田野、村庄、荷塘浑然一体，相映成趣，构成一幅和谐优美的乡村风景画。
据恩平市考古人员调查考证，距今大约四千多年前恩平就已经有人类活动。其活动范围分布于锦江沿岸、西北山区和洪窖滨海地区。这从恩平博物馆收藏的出土文物可以得到证实。1958年至1986年，省考古专家和恩平文物普查队（简称文普队）陆续在恩平市恩城镇三官山，江南镇茶岗岭、白虎头岭，那吉镇牛岗山、马行山，牛江镇营岗仔山，洪窖镇丫头岭、大墙山、山猪冲、地巷岭，大田镇猪头山，江洲镇鹅翅山，以及君堂镇鹰仔山等地，出土和采集了一大批形状各异的石器，这些文物就是距今四千多年的新石器时代人类活动时使用过的工具。其中有生产工具石斧、砺石、石刀、石铲和石网坠等；有装饰用的石环、石璧等；有作防御自卫或狩猎用的石簇等，此外，还有当时用来盛食物、装水的各类陶罐的碎片。这些石器为打制后再经过磨制，比新石器时代早期的制作有进步，比较精致，与南海市西樵山出土的同一类石器基本相同，都是属于新石器时代晚期的遗物。从这些石器可以证实，恩平有人类活动的历史始于新石器时代晚期，即原始社会后期。
1984年恩平县文普队在大田镇大岗头村菜园地，出土一个大陶罐。此罐通高45厘米，口径25厘米，口沿外翻，上腹径大，下腹渐收，平底，器身拍印米字纹。据专家称，米字纹是广东战国时期具有典型性的纹饰。此陶罐与1974年佛山市出土的战国陶罐一模一样。由此可见，战国时期大田地区人类活动和聚居的迹象尤为明显。西汉至清代的陶器，在恩平城河南狗山（今市阀门厂）出土特别多。其中有两件双耳陶罐，内装青铜碎片，从陶罐的纹饰和制作分析，属于西汉时代遗物。此外，江南镇白虎头岭、茶岗岭、沙湖镇和平茶场，大田镇新安村后山，恩平市府大院，江南镇旧驿砖厂，圣堂镇北道村郊，东成镇派出所工地，都出土了唐、宋、元、明、清代陶器一大批。在这批陶器中，尤以唐、宋代陶器造型奇妙独特。沙湖镇和平茶场、大田镇新安村后山和江南镇茶岗岭出土的几件陶坛，其造型特点都有近似印度的舍俐塔，通高34厘米，口径2厘米，短颈，削肩，长圆腹，肩部堆塑四立鸟，昂首、长尾，作展翅欲飞状。腹部饰锥形角和附加堆纹。高圈足有四镂孔，覆豆式盖，施黄绿油，已剥落。据专家分析，这些陶坛都属火葬坛。火葬最早始于唐代，是受印度佛教影响而传入我国，至明代才由官府明令禁止。上述出土文物足以证明恩平经历从原始社会的新石器时代晚期，进入到奴隶社会和封建社会这样三个历史阶段，有着四千五百年的文明历史。
恩平历史上有着光荣的革命斗争传统。从明末清初至民国末年，有过一次又一次的革命斗争。既有大量的史料记载，又有丰富的革命文物佐证。
明代末期，祖籍东安镇蓝坑村的农民领袖王兴，率领农民义军进行反清斗争。至今，蓝坑村和附近一带都留下反清斗争的遗迹。蓝坑村附近的龙山，是当年王兴义军的练兵场，这里现在仍留下练兵场的痕迹和建筑哨亭所用的石头和灰沙泥。横陂镇红星一带，史称那乾洞，是王兴义军举旗起义的集结地，附近设有烽火台，俗称烟墩。红星管区的白蒙屯，是王兴义军的驻扎营地，而今遗留有壕沟痕迹。由于王兴义军起义失败，遭清兵追杀，在撤退台山汶村前，曾集结于洪窖镇蓝田村附近的山坳，修造渡船，故当地人称此地为“船厂尾”，早年村民在此垦地时挖得船板船钉若干。沙湖镇杨桥村人伍学灼，也是清代农民起义领袖，杨桥圩曾是他率领农民起义的旧址，他起义前所用的兵器收藏于恩平市博物馆。
辛亥革命时期，祖籍那吉镇岭背村后迁居良西镇平顶村的温德尧，以恩城的温利益铺为据点，组织辛亥革命恩平起义，被孙中山委任为军事委员和四邑总司令。其委任状亦收藏在恩平市博物馆。祖籍圣堂镇水松塘村梁锦馨，追随孙中山先生的革命理想，积极参加孙中山领导的辛亥革命，在广州参加广东陆军庚戌首义的战斗中壮烈牺牲，他当年使用过的子弹袋、水壶等成为珍贵的革命文物。
在抗日战争和解放战争时期，粤中纵队司令员吴有恒领导并指挥武装斗争，战功显赫，至今留下他与粤中纵队几位领导人当年军人风貌的合影照片。原中共恩平县委书记、粤中纵队广阳支队司令员郑锦波，在抗日战争和解放战争时期立下了汗马功劳，一直伴随他战斗到恩平解放的长筒望远镜和粤中纵队胸章等，也成为不可多得的珍贵文物。郑锦波的旧居是第一届中共恩平县委会旧址，旧址里还保存完好两件重要文物，一件是供多次召开中共恩平县委会议用的煤油灯，另一件是既作开会用的又作接待上级领导和部队食饭用的桌子。上述这些文物，是恩平革命斗争史的重要实物证据。
