导读
近日，IEEE上发布了一篇对2020年即将到来的一些机器人盛会的预告，同时也对2019年一些亮眼的机器人作品进行了回顾。今天，本文就来盘点一下2019年曾经惊艳四座的机器狗们。
作者：Thea M
在机器人顶会ICRA上，来自四家不同研究机构的四只机器狗大显身手，令人印象深刻，简直堪称机器狗界的“F4”！下面让我们一起来看看，它们到底有怎样的本领。
IIT“大力士”HyQreal
首先是我们曾经介绍过的来自意大利技术研究院（IIT）的大力士HyQreal。它以130kg的自身体重，拉动了重达3吨的小型客机，真可谓是四两拨千斤！
HyQreal的主体由铝制防滚架和凯夫拉尔纤维、玻璃纤维和塑料制成的皮肤组成，内部又用3D打印的钛壳来保护所有的执行机构和传感器等设备，因此这只机器狗无论刮风下雨，还是沙尘满天，都能顺利执行自己的任务。
当然，这也与它的未来发展方向和应用有关。据IIT的研究人员介绍，下一步他们希望能给HyQreal再加装强劲有力的机械臂，使其能执行更多任务；他们最终的目的也不是拉飞机，而是希望在遇到特殊情况时，HyQreal能够成为人类的一大助力。让我们继续期待他们未来的研究成果。
波士顿动力“快递狗”SpotMini
接下来是来自波士顿动力的SpotMini。虽然波士顿动力在19年4月时发布了10只SpotMini迈着整齐划一的步伐拉动一辆大卡车前行的视频，火极一时，但现在看来，却比HyQreal稍显逊色。
不过SpotMini最出色的能力并非巨大的力量，而是它对于复杂地形的处理能力。SpotMini流畅而优雅的避障能力着实在令人惊艳，无论阶梯还是土丘，它都能淡定从容的走过去。
除去与人互动的娱乐功能外，波士顿动力更希望未来能将这只机器狗应用到仓库配货甚至物流运输中去。考虑到现有的配送机器人最多只能将物品送至路边，SpotMini更有能力满足客户“送货送到家门口”的需求。或许在不久的将来，打开家门，会发现送快递的不再是快递员，而是灵巧可爱的“快递狗”了。
MIT“杂技达人”猎豹机器人
第三位是我们的“杂技达人”，来自MIT的迷你猎豹机器人。迷你猎豹是MIT仿生机器人实验室的产物，是四位选手中灵活度最好的一位。它的身体可以轻快灵活地进行多自由度的扭动，也可以不失稳定性地持续进行自转。当被研究人员在户外测试时，它真的很像一只撒欢的小狗。然而，这样灵活的机器狗却不依靠任何外部传感器，而纯依赖控制算法就能“感知”环境并作出相应的行为，真可谓令人惊叹。
当然，称它为“杂技达人”可不仅因为它能够“旋转跳跃闭着眼”，更因为它还能进行后空翻！事实上，迷你猎豹是世界上首个可以完成后空翻的四足机器人。此外，超强的稳定性也使得它即使被人强行踢倒，也能在5秒之内迅速站起。
ETHZ“适应帝”ANYmal
最后是来自瑞士苏黎世机器人系统实验室的ANYmal，它是研究人员利用强化学习训练的产物，不仅难以踢倒、即使倒地也能迅速起身，还能进行开门、乘电梯等一系列复杂活动。可谓“适应帝”一枚。经过训练后，它还可以适应各种不同的复杂地形，如管道、工地等。
由于ANYmal酷炫的外表和智能的内核，它甚至被选中客串了美剧《X档案》。在未来，它可能更多地会被应用于人类难以前往的危险地带进行勘探工作。
以上就是2019年度的机器狗“F4”，让我们一起期待2020年科技的进步带给我们的更多惊喜！
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