200SMARTPLC与KUKA机器人进行Profinet通讯（非常详细）

应网友要求，今天给大家介绍一下如何用smartPLC与库卡机器人进行以太网通信。

连接前准备物料：RJ45接口网线，交换机，西门子Smart系列SR20 PLC（西门子SR,ST系列PLC都行，除了个别模块）

1.下载西门子Smart V2.4版本软件，并下载V2.4的固件库，将固件库下载到SR20中进行刷新

固件库的刷新需要连接PLC，然后在SMART软件菜单栏选择PLC下的PLC选项，不清楚的可百度具体步骤

2.添加连接KUKA的GSD文件，GSD文件在西门子下载中心进行下载，然后安装连接KUKA的GSD文件。(文章末管家给大家提供一个GSD文件使用）

3.在西门子SMART软件中组态PLC的信息，其中需要注意的是设备表中的设备名与IP地址要与KUKA机器人那一端要一致。

 4.PLC端配置完成如图

5.现在配置机器人端（KUKA C4的机器人） ，软件是Work Visual 4

打开Work Visual 4软件，并打开目前使用的程序，将控制器状态激活，如下图

6.双击总线结构，添加Profinet通信

7.此处Device name就要和我们刚才在PLC端组态时，设备表中机器人的名称一致，已经截图，可以进行比较，然后在

这个前面打勾，将64改成0

8.再进行I/O的映射

9.最后是I/O口的映射问题

举例：KUKA机器人的输出端如下图 

我给KUKA机器人端做映射，用到了369，370,371,372,381，

然后在work visual4所做的映射如下：

 这里需要注意的是，机器人的输出端对应PLC的输入端，PLC的输出端，对应机器人的输入端，例如机器人的OUT端，对应PLC的IN端。如下图

 work visual4端的OUT映射是从4号开始的，所以4号对应PLC端的137.3以此类推。

设计的Smart PLC程序，如图所示：

根据PLC程序可以得知，KCP(手持编码器)端的运行状态为T1，机器人不在运行（381）为ON。