适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。
讲解目标：库卡机器人到货后，客户可根据讲解的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。
一，电气连接
二，初次上电
三，安全配置
四，机器人零点校正
五，IO配置
必须安装固定好机器人，才能通电操作机器人，否则在操作不当的情况下，
机器人容易摔倒，造成设备损坏或人员安全问题。
机器人初次通电——电气连接
控制柜（标准型）接口图示如下：
机器人本体接口图示如下：
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
对应接口的接线及说明如下：
1，X1接头：控制柜供电接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize& KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电；
① KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率：13.5kVA
②KRC4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220VAC交流电，额定功率2kVA；
其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可；
380V AC供电插头需用户接入，如下：
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize& KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。
4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。
5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。
7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下：
9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同
机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：
1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
进入：“主菜单>配置>用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：
2，进入菜单“主菜单>配置>安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：
3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：
4，在弹出来的确认对话框，选择“是”：
5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。
机器人初次通电——机器人零点校正
经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。
零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。
零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。
零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。
机器人初次通电——IO配置之软件安装
当前，库卡机器人生产的机器人均属于KR C4系列，其IO的配置需要通过个人PC来完成。IO配置前提为：个人PC需要安装库卡机器人IO配置的免费软件：WorkVisual，此软件可在配套光盘中可以找到（默认光盘张数：3张），或者联系库卡。
WorkVisual安装：选中软件解压后的“Setup.EXE”文件，软件会自动配置运行软件的个人PC环境，安装好所有的插件以及WorkVisual软件。
机器人初次通电——IO配置之软件设置
WorkVisual软件初次运行设置：运行软件 ，安装DTM样本。如果不小心将弹出来的DTM样本选择对话框关掉，在菜单里可以找出来，整个处理步骤如下
机器人初次通电——IO配置之设备说明文件导入
IO模块的设备描述文件导入到WorkVisual软件：找到软件的安装文件，进入“DOC”文件夹，有中文使用说明文档，打开文档找到“导入设备说明文件”目录，按照步骤操作即可。注意：必须和模块型号相对应！
机器人初次通电——IO配置之项目配置
IO配置之项目配置可分为三大步骤：即项目上传、项目IO配置、项目下载
1，项目上传：
（1）前提条件为网线与控制柜“KLI”网口相连接，个人PC网络IP地址设置成与机器人同一网段，一般机器人IP地址为“172.31.1.147”掩码“255.255.0.0”。进入菜单“主菜单>配置>用户组”，登陆到“专家”用户，按下图查看：
2）查找并上载当前机器人已正常运行的项目，第一时间另存为另一个名字，以防下载时覆盖原有的项目，推荐名字“客户名_机器人序列号_日期”
(3）项目激活，找到SYS-X44扩展总线
2，项目IO配置：方法示例，以实际为准
（1）在SYS-X44扩展总线下，按照层次和顺序配置正确的模块，例如：
右击鼠标，选择“add（添加）”按钮，加入对应模块
示例（2）IO地址映射：
3，项目下载：
（1）参考“安全配置”内容，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）
（2）编译项目
3）下载项目并激活
在弹出的对话框中，如右图，直接单击“Finish(完成)”按钮。
然后，在示教器中会弹出是否激活项目的提示，按照提示选择“是”，直到项目激活完成。
联系客服
