人类对美的探讨可谓源远流长，自从人类通过劳动摆脱了动物的状态逐渐有了意识，人类就不再局限于动物本能的需求，而能够有意识地进行生产劳动，人类在此时也就开始了有意识的原始审美活动。
随着审美活动的展开，人类的审美观念和最初的美学思想也就在这时候产生了。因此它几乎和人类的历史一样古老。至于美学这门学科的渊源，至少可以追溯到两千多年以前的奴隶社会。
首先看我国古代美学思想的产生与发展。在我国先秦时期，儒家、道家、名家、法家、墨家等诸子百家写下了大量的著作，另外还有许许多多的历史著作，在这些著作中就已经出现了对美的讨论。
《国语》中曾有这样的记载，说楚国有一个臣子叫吴举，吴举对美就有所论述，吴举说“夫美也者，上下，内外，大小，远近皆无害焉，故曰美。”什么意思呢？他强调美的根源就在于从上下，内外，大小，远近等方方面面来看，都无害，或者说没有什么害处，没有什么不好，这个时候就有了美。他阐述了美和善的密切关系，这可能是我国历史上关于美的最早论述。
孔子提出了尽善尽美这样一个审美标准；孟子提出充实为美，提出这样的论断；老子和庄子，对于美与丑的辩证关系，以及审美态度等问题，作过系统的论述。他们对我国历代美学思想有过深刻的启示。先秦的《乐论》则可以称得上是我国美学的专门著作。其中关于人类审美心理活动以及关于客观事物的审美特性的论述，极为精辟，此后，尤其是魏晋南北朝以后，出现了大批的诗论、画论和书论等文艺理论著作，无不蕴藏着丰富的美学思想。不过，在中国古代文化传统中，美学并没有建立起独立规范的学科。
在西方，公元前６世纪的古希腊时期，毕达哥拉斯学派在探求宇宙本源时最早谈到美的问题，提出了“美是和谐与比例”。苏格拉底论述美和善的关系，为了解美的本质提供了许多有益的启示。其后的柏拉图和亚里士多德是西方美学的奠基人。柏拉图明确区分“美的事物”和“美本体”，开创了西方对美和艺术进行哲学思辨的传统。其弟子亚里士多德的《诗学》则首先从文艺实践的角度提出了一整套的美学理论。他们提出了以后美学思想中的一些基本问题，如美的本质、艺术的本质和美育等，可以说，柏拉图与亚里士多德的美学思想影响了整个西方美学的发展。
但是，在科学没有充分发展和严格分科的情况下，许多对于美的真知灼见往往同哲学、宗教、政治、伦理和文艺观点混杂在一起，在相当长的一段时间里没有严格意义上的美学专著，也没有明确划分美学研究的特殊对象。在漫长的中世纪，美学思想沦为宗教神学的附庸，即使在文艺复兴时期，高扬人文主义为美学思想的发展带来了巨大的生机和活力，但系统的美学理论依然没有出现。
直到18世纪以后，随着欧洲工业革命的发展，自然科学、哲学、伦理学、心理学和文艺学等近代学科进入了逐步形成和发展的时期。尤其是与美学密切相关的哲学，自近代以来发生了认识论转向，为美学学科的建立提供了必要的历史条件。1750年，德国哲学家鲍姆嘉通根据希腊词语“埃斯特惕卡”（AESTHETIC）命名他的《美学》一书。“美学”这个术语从此流行开来。鲍姆嘉通依据另一个德国哲学家莱布尼兹的学说，把人的精神世界分为知、情、意三部分。逻辑学研究知，它引导人们达到真；伦理学研究意（意志），引导人们达到善；但还没有一门科学来研究情（情感），于是他建议由美学来研究它。他认为，美学可以引导人们达到美。对鲍姆嘉通来说美学的学科，感性，也称感觉，指人的感觉、情感、想象和幻想等活动。美学虽然是作为感性学被提出来的，但它同时也是研究美和艺术的科学。鲍姆嘉通的《美学》的出版标志着美学作为一门独立学科正式诞生，而他本人也因此被公认为美学学科的创始人或“美学之父”。
从美学学科诞生至今，已有250多年的历史，许多西方伟大的学者对美学的研究使美学的内容在发展过程中变得日益丰富厚重。在中国，虽然审美意识、审美观念、美学思想的发展史相当漫长，但美学作为一门学科被接受则是20世纪初的时期，著名学者王国维等人成为中国美学的发起人。美学在现代的中国取得了长久的发展，成为人们必不可少的美好生活的理论武器。
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