体分头胸部和腹部。头胸甲保护躯体、附肢和鳃。附肢多为双肢型。头肢5对,2对为小触角、大触角,3对口肢为1对大颚,2对小颚,大颚咀嚼体上有门齿土和臼齿突,基柄大颚肌引起大颚相向活动。胸肢8对,前3对为颚足,与大、小颚共同构成口器,后5对为单肢型步足,外肢退化、内肢发达,发达的第二对步足有钳称螯足。腹部6对双肢型附肢,5对为游泳足,雄虾第二对游泳足内缘有雄性附肢,未对附肢为尾肢与尾节构成尾扇。胃内角质膜加厚形成胃磨,故称磨胃,分为碎化食物的贲门胃和过滤食物的幽门胃,中肠腺发达。含有血红蛋白和血蓝蛋白两种呼吸色素。鳃有叶鳃和丝鳃等。蛋白质代谢最终产物是氨、其次是尿素和尿酸,由触角腺、小颚腺和鳃排出。低等种类神经烯烃梯形,高等种类神经节愈合成脑或神经团。有嗅毛、触手、复眼和平衡囊等器官。多数雌雄异体,行两性生殖,少数兼行孤雌生殖,间接发育,幼体类型较多。
本纲约35000种。鳃足亚纲800种,卤虫,蚤状溞等为鱼类天然饲料。桡足亚纲中的水剑蚤是湖泊中常见富有动物。蔓足亚纲有1000种,如纹藤壶。软甲纲约占本纲总数的70%,等足目有栉水虱、海蟑螂,端足目有麦秆虫、蚤状沟虾。磷虾目有华丽磷虾。十足目有日本沼虾、罗氏沼虾、中国对虾、中国龙虾、寄居蟹、中华绒螯蟹、三疣梭子蟹等。
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