工作原理：拍照区域有工件存在时，料道停止运动；PLC提供相机触发信号，相机拍照检测；先使用Find Patterns工具获取工件的“凸台”特征，计算出“凸台”的中心坐标，之后以“凸台”为定位，检测结束后，相机把X、Y、Angle值发送给机器人进行抓取。
1. 连接相机后，选择触发拍照方式为“外部”，如下图：
2. 定位产品。在函数列表>图像匹配>FindPatterns，然后拖动到表格里，设置参数（模型区域、查找区域）。
(1) 选取FindPatterns定位工具
(2) 模型区域设置，以“凸台”作为学习的模型。如下图所示
(3) 查找区域设置，点击图中“编辑图形”，设置查找模型的区域大小；查找数量为1，角度范围为+/-180。如下图所示
3. 通讯程序。在选择板-->片段-->conmmunication-->Robots-->ABB.cxd，拖至表格的空格处。如下图所示。
(1) 设定坐标的数据。ABB通讯程序的X、Y、Aangle分别引用定位工具Patterns的行、COL、角度对应的表格坐标，例如Patterns的行对应表格坐标为C4，在X下方输入C4即可。如下图所示：
(2) 设定输出数据的格式。打开DataString的字符串内容，固定宽度9个，前导零位填充，数据类型为浮点型。
4. 调试通讯。将In-sight置于联机状态（只有处于联机才能进行数据的交互），如下图。
(1) 打开Sockettool调试工具，相机作为服务器，调试助手做客户机，此时sockett创建一个TCP client，Ip、端口号与相机一致。如下图
(2) 连接成功后如下图
(3) 获取数据的步骤：1.输入admin回车发送，2.发送空格，3发送SE8。如下图
注意：在发送空格过去所收到的数据如果不是Use Logged ln，则需要从第一步开始。
在机器人端收到视觉的位置数据后，可以获取到工件的位置，进行抓取。在本次案例中需要注意的关键点如何进行通讯连接，将机器视觉的数据传输给机器人。
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