孔子在教导司马牛时，针对他的特点，建议他要学会“不忧不惧”。对于司马牛不仅孔子这个作老师在劝慰，子夏这个同学由于劝慰司马牛，留下了两句名言，至今我们还经常会引用。司马牛与子夏的这段对话被记载于《论语.颜渊篇》第五章，其原文是：司马牛忧曰：“人皆有兄弟，我独亡。”子夏曰：“商闻之矣：死生有命，富贵在天。君子敬而无失，与人恭而有礼，四海之内，皆兄弟也。君子何患乎无兄弟也？”
“我独亡”， “亡”同无。据说司马牛的兄长桓魋和巢，以及弟子颀、子车等人，在桓魋皆在宋作乱。失败后被杀的被杀，逃亡的逃亡。司马牛本人虽然不赞成其家人的作乱，但是也被迫逃亡到了鲁国。故司马牛在这里感慨自己的兄弟流散。
“商闻之矣”，听闻孔夫子讲过的意思。孔子是在桓魋作乱后两年去世的，钱穆先生认为子夏说本章内的这几句话时，孔夫子已经去世了。司马牛的兄弟魋、巢等或者已死，或者在边远地区逃亡。他才有了独无兄弟的感叹。
“敬而无失”，朱熹的注释为“持己以敬而不间断”，在任何情况下都能保持肃敬，是自我修养的一种要求。钱穆先生的注释则是“无失，即中也。敬而无失，操之纯熟，斯从容中道矣。”认为无失即保持中道的一种状态，“敬而无失”则是指从容于中道的状态。这种状态是人与人交往过程中最好的一种状态，能有效的保持与别人的良好关系。首先是自已能发自内心的尊敬，不过亦不会不及。
本章的译文是，司马牛很忧郁地说：“人人都有兄弟，唯独我没有。” 子夏说：“我曾经听夫子说过：‘死生有命，富贵在天。’君子只要能始终保持肃敬的处世态度，对人恭敬而合乎于礼的规定，四海之内，皆是兄弟啊。君子何愁没有兄弟呢？”
至今流传甚广的两句话自然就是“死生有命，富贵在天”和“四海之内，皆兄弟也”。
对于“死生有命，富贵在天”这句话的理解自古没有太大的偏差，朱熹注释为“命禀于有生之初，非今所能移；天莫之为而为，非我所能必，但当顺受而已。”不论生死，还是富贵，不是人能强求的，应该接受上天及命运的安排。
“四海之内，皆兄弟也”一句与儒家一向强调的亲其亲、长其长的礼制规范，从字面意思上理解是有一定的偏差的。朱熹在《论语集注》中对于这句话有这样的注释“盖子夏欲以宽牛之忧，故为是不得已之辞，读者不以辞害意可也。”朱熹认为子夏这句话更多的是为了宽慰司马牛，读者不可以字面意思错误的理解其内在的意义。
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