现在，我们可以通过精密导轨实现精确的直线运动。但是，在十七世纪末期，在刨床及铣床发明之前，很难加工笔直的、平坦的表面。因此很难生产良好的，没有背隙的移动副（Prismatic Joint）。此时有许多工程师设法用只有转动副的连杆机构产生直线运动，这类的机构称为直线运动机构（Straight Line Mechanism）。其中最为人所知的可能是瓦特在早期蒸汽机上导引活塞的近似直线机构。
维基百科上将直线运动机构分为两类：近似直线连杆机构和精确直线连杆机构。现在，让我们一起来欣赏一下这些直线运动机构的动态图：
一、近似直线连杆机构
1. 瓦特连杆（Watt's linkage）
2. 切比雪夫连杆 （Chebyshev linkage）
3. 切比雪夫-λ 连杆 （Chebyshev's Lambda linkage）
4. 霍肯连杆（Hoeckens linkage）
5. 罗伯特机构（Roberts Mechanism）
二、精确直线连杆机构
1. 图斯双圆（Tusi Couple）
2. 斯考特-拉塞尔 连杆（Scott Russell linkage）
3. 萨鲁斯机构（Sarrus linkage）
4. 波塞利耶-利普金机构（Peaucellier–Lipkin linkage）
5. 哈特倒置器（Hart's inversor）
1st version
2nd version （Hart's A-frame）
6. 四平面倒置器（Quadruplanar invesor，如何翻译？）
来源：维基百科，网络。
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