中国自古以来就有祭祀祖先的习惯，三皇一直被视为中国人的祖先，为历代帝王所景仰；而先代帝王，则是后代借鉴和效法的榜样，所以也要祭祀。先秦时期《礼记·祭法》中就记载了凡“法施于民”、“以死勤事”、“以劳定国”、“能御大灾”、“能捍大患”者，都应祭祀。认为伏羲、炎帝、黄帝、尧、舜、禹、汤、周文王、武王等，都是这些人物的重要代表。秦汉以后，对三皇五帝和历代帝王的祭祀不断发展变化，经历了从陵墓祭祀到立庙祭祀、从个体人物祭祀到系列人物祭祀、从分散单独祭祀到集中群体祭祀、从祭祀开国帝王到祭祀守业帝王、从祭祀华夏汉民族帝王到祭祀多民族帝王、从主祀帝王本人到贤臣陪祀的发展过程。历代帝王庙就是我国现存唯一的祭祀中华三皇五帝、历代帝王和文臣武将的明清皇家庙宇，是我国统一多民族国家发展进程一脉相承、连绵不断的历史见证。其政治地位与太庙和孔庙相齐。
历代帝王庙位于北京西城区阜成门内大街路北，原址为保安寺。明朝迁都北京后，对历代帝王的祭祀或在南京进行，或在北京郊区和故宫文华殿进行。嘉靖皇帝于嘉靖九年（1530）兴建北京历代帝王庙，祭祀人物沿袭南京旧制，但只设牌位不塑像，之后南京旧庙废弃。
最初，明朝开国皇帝朱元璋确定祭祀的帝王是18位，清朝顺治皇帝定都北京后定为25位。康、雍、乾三代皇帝对历代帝王庙都非常重视。康熙曾经留下谕旨：除了因无道被杀和亡国之君外，所有曾经在位的历代皇帝，庙中均应为其立牌位。乾隆皇帝更是提出了“中华统绪，绝不断线”的观点，把庙中没有涉及的朝代也选出皇帝入祀。乾隆几经调整，最后才将祭祀的帝王确定为188位。从明嘉靖十一年至清末的380年间，在历代帝王庙共举行过662次祭祀大典。
民国后历代帝王庙祭祀停止，改由教育部门使用。1931年著名教育家陶行知、熊希龄、张雪门在此创办了北平幼稚师范学校，1941年改称市立第三女子中学，解放后相继更名为北京女三中和北京市第159中学。2003年初159中学正式迁出，470多岁高龄的老庙结束了它70余年的“校园史”。
历代帝王庙是全国重点文物保护单位，是皇家级的建筑物。帝王庙是个群体建筑，从布局设计上有中轴线。中轴线上的几座建筑都是高等级的，从南往北数为影壁、庙门、景德门、景德崇圣殿，最后是祭器库。
历代帝王庙门前左右有两座下马碑和巨大的红影壁。下马碑上有汉、蒙、满等文字刻有“官员人等在此下马”，现在影壁位于阜内大街路南，与路北的大门相对。
1·影壁
2·庙门
进庙门是一进院，庙门正对景德门，景德门东西各有一个掖门；院内东侧有一钟楼。与其他的一些祭祀场所设置相同。
3·景德门
4·景德门·掖门
5·钟楼
进景德门向北，是历代帝王庙里最大的院落。院落正中，是历代帝王庙的主体建筑景德崇圣殿；正殿两侧有四座御碑亭和东西配殿，殿后是祭器库。
景德崇圣殿处于布局的中心位置。该殿是重檐庑殿式建筑，和太庙是一个级别。景德崇圣殿之名，寓意为“景仰德政，崇尚圣贤”。其建筑无论在形制上，还是在柱、梁、瓦、彩画等都显示皇家建筑的尊贵与气派，属最高规制。正殿建在高大的台基上，殿前有月台。东、西、南三个方向有石护栏。台基南面三出陛，中有御路。大殿面阔九间，进深五间，标志“九五之尊”的帝王礼制。从商代遗址和汉代明器来看，中国早期建筑的开间大多为偶数，正中间必定是柱子，人只能从一侧进出。后来逐渐改为单数，九间是等级最高的。殿内柱子由60根楠木组成，彩画是金龙和玺。殿外西侧的房柁在2002年大修时特别留下一段没有重新彩绘，以供后人了解乾隆年代的彩绘。据说景德崇圣殿、景德门、东西配殿的主要构件都是明代遗留下来的。
大殿中共分七龛供奉了188位中国历代帝王的牌位，牌位赤底金书。位居正中一龛的是伏羲、黄帝、炎帝的牌位，左右分列的六龛中，供奉了从五帝到金宋元明等历朝历代的帝王牌位。殿内悬有乾隆帝的御联和匾额。匾上有“报功观德”四字。
6·景德崇圣殿
7·景德崇圣殿·匾额
8·景德崇圣殿·保留的一段乾隆年代的彩绘
9·景德崇圣殿·汉白玉栏板上还遗存着文革时的标语“工人阶级必须领导一切”
10·景德崇圣殿·殿内供奉的三皇牌位
景德崇圣殿东西两侧有配殿，西配殿在维修中，东配殿大门紧锁，里面空空如也；据说原来按文东武西从祀着伯夷、姜尚、萧何、诸葛亮、房玄龄、范仲淹、岳飞、文天祥等79位历代贤相名将的牌位。
11·东配殿
东西配殿南侧各有一个燎炉，东面的为绿色，西面的是灰色。
12·东燎炉
13·西燎炉
景德崇圣殿两侧有四座御碑亭，都是黄琉璃瓦重檐歇山顶建筑。碑亭地面内刻有海水江崖图案，四角漩涡分别雕有鱼、鳖、虾、蟹。
东南碑亭建于雍正年间。内立雍正和乾隆帝的父子碑；阳面是雍正的《历代帝王庙碑》，阴面是乾隆的《历代帝王庙礼成述事》碑；御碑高大雄浑，雕刻精湛，碑首硕大的圆雕龙头凸现，碑下龟趺也异常巨大，古朴雄浑，为全国同类御碑中的极品。
西南碑亭建于乾隆年间，御碑阳面为《重修历代帝王庙碑》，阴面为《历代帝王庙瞻礼诗》。
正西碑亭建于雍正年间，内立无字碑。
正东碑亭建于乾隆年间，内立《祭历代帝王庙礼成记》碑。
东南碑亭与西南碑亭驮碑的赑屃为常见的带龟壳，而正西碑亭和正东碑亭的赑屃为不常见的没有龟壳而是满身刻有龙鳞，更显示其龙生九子之一的身份。
碑亭中如此之精美的雕刻未遭文革之厄运实属大幸，但是如何保护下来的不得而知。
14·东南碑亭
15·东南碑亭·赑屃
16·西南碑亭
17·西南碑亭·御碑
18·正西碑亭
19·正西碑亭·赑屃·
20·正西碑亭·赑屃·无龟甲全身龙鳞
21·正东碑亭
22·正东碑亭·赑屃·与正东碑亭相同
23·海水江崖·鱼
24·海水江崖·鳖
25·海水江崖·虾
26·海水江崖·蟹
景德崇圣殿殿后是一座单檐歇山顶的独立建筑，是为祭器库。
27·祭器库
景德门外东西有两个跨院；东跨院是神库、神厨、宰牲亭和井亭，现神库辟为“三皇五帝与百家姓寻根问祖”展室。
28·东跨院·神厨和神库
29·神库内布展“三皇五帝与百家姓”
30·东跨院·宰牲亭与井亭
西跨院有关帝庙，关羽位尊为帝，在此单独建庙享受帝王的待遇；庙内正中塑关羽像，两侧塑有关平、周仓像。与其配套的祭器库现在辟为“关羽身首魂尊专题展”展室。
31·西跨院·关帝庙
32·关帝庙·
33·关帝庙·
34·关帝庙·祭器库
西跨院还有乐舞执事房、典守房、斋宿房和遣官房，均为清代增建，2002—2003年复建。乐舞执事房是主管祭祀乐舞官员的办公场所。典守房是看守官员的办公场所。斋宿房是监督制作祭品，摆放祭器和乐器的官员吃斋住宿的地方。遣官房是这些官员的办公用房。
35·西跨院·乐舞执事房
36·西跨院·典守房
37·西跨院·斋宿房和遣官房
附：主祀的188位帝王
三皇： 太昊伏羲氏、炎帝神农氏、黄帝轩辕氏
五帝时代： 少昊、颛顼、帝喾、尧、舜
夏：
禹王、启、仲康、少康、杼、槐、芒、泄、不降、扃、廑、孔甲、皋、发
商：
商烈祖成汤、太宗、沃丁、太庚、小甲、雍已、太戊、仲丁、外壬、河亶甲、祖乙、
祖辛、 沃甲、祖丁、南庚、阳甲、盘庚、小辛、小乙、武丁、祖庚、祖甲、廪辛、庚丁、太丁、帝乙
周：
武王、成王、康王、昭王、穆王、共王、懿王、孝王、夷王、宣王、平王、桓王、
庄王、僖王、惠王、襄王、顷王、匡王、定王、简王、灵王、景王、悼王、敬王、
元王、贞定王、考王、威烈王、安王、烈王、显王、慎靓王
西汉： 汉高祖、惠帝、文帝、景帝、武帝、昭帝、宣帝、元帝、成帝、哀帝
东汉： 光武帝、明帝、章帝、和帝、殇帝、安帝、顺帝、冲帝
三国： 昭烈帝
东晋： 晋元帝、明帝、成帝、康帝、穆文帝、哀帝、简文帝
南北朝：宋文帝、孝武帝、明帝、齐武帝、北魏道武帝、明元帝、太武帝、文成帝、献文帝、
孝文帝、宣武帝、孝明帝、陈文帝、宣帝、
唐： 高祖、太宗、高宗、睿宗、玄宗、肃宗、代宗、德宗、顺宗、宪宗、穆宗、文宗、
武宗、宣宗、懿宗、僖宗
后唐： 明宗
后周： 世宗
辽： 太祖、太宗、景宗、圣宗、兴宗、道宗
宋： 太祖、太宗、真宗、仁宗、英宗、神宗、哲宗、高宗、孝宗、光宗、宁宗、理宗、度宗、端宗
金： 太祖、太宗、世宗、章宗、宣宗、哀宗
元： 太祖、太宗、定宗、宪宗、世祖、成宗、武宗、仁宗、泰定帝、文宗、宁宗
明： 太祖、惠帝、成祖、仁宗、宣宗、英宗、景帝、宪宗、孝宗、武宗、世宗、穆宗、
（由于功不抵过，秦始皇、曹操、杨坚未入祀）
从祀的79名文臣武将：
三皇时代： 风后、仓颉、力牧
五帝时代： 夔、伯夷、皋陶、龙、伯益
商：
伊尹、傅说
仲虺
周：
召公奭、毕公高、召穆公虎、仲山甫、周公旦、吕尚、吕侯、方叔 、尹吉甫
汉：
张良、曹参、周勃、魏相、萧何、陈平、刘章、丙吉
东汉：
邓禹、耿弇、冯异、马援
三国时代： 诸葛亮
赵云
唐：
房玄龄、李靖、宋璟、郭子仪、许远、李晟、裴度、杜如晦、狄仁杰、姚崇、张巡、李泌、陆贽
辽：
耶律曷鲁
北宋：
曹彬、李沆、王曾、富弼、文彦博、吕蒙正、寇准、范仲淹、韩琦、司马光
南宋：
李纲、韩世忠、文天祥、赵鼎、岳飞
金：
完颜宗翰、斡鲁、完颜宗望
元：
穆呼哩、布呼密、巴颜、托克托
明：
徐达、常遇春、杨士奇、于谦、刘大夏、刘基、李文忠、杨荣、李贤
（文中资料源于百度和景点介绍）
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