干扰输入下的稳态误差，该怎么消除？

哈喽，大家好，我是宝刀君，很高兴我们又见面啦~

今天我们来答疑一个自控中的常考问题：干扰作用输入下的稳态误差，该怎么消除？系统的结构要发生怎样的改变？

我们先来看一道例题：

重点是看它的第2问。

嗯，大家先思考2分钟=======

分割线---------------------------------------

我们看下答案是怎么思考的：

参考答案的思路，或者说运用的知识点是“只有分布在前向通道的主反馈口到干扰作用点之间的增益和积分环节，才对减小或消除干扰作用下的稳态误差有效”。

这句话，相信很多自学卢京潮老师视频啊、课件啊的同学们，都有所接触过，诺，课件里，卢老师是这样标记的：

然而，在这里，有一部分学生有个疑问，他不明白这里说的：主反馈口到干扰作用点之间，这到底指的是哪一段？（私家课辅导时，经常有些是问这个问题）

如果我们吧例题中前向通道的2个环节分别设为G1和G2的话，那到底指的是下面红色含G1这一段呢？还是绿线含G2这一段呢？

要么是红线，要么是绿线，到底是哪一段呢？

如果同学们仔细看卢老师课本的话，就会发现，卢老师早已告诉你这句话指的是红线这段了，请看下图：

所以呢，对于这道题，如果同学们是采用这个知识点去解答的话，就要考虑去改变G1的结构，而不是G2的结构了。

下面是例题的参考答案：

通过这道题的讲解，我想大家对于上面那句话应该是理解了，而且我们还可以发现：如果仅仅只是单纯的设计一个积分、一个微分，恐怕完成不了任务，因为有可能会破坏掉系统的稳定性。因此，大多数情况下，我们加的是PID环节，即比例-积分-微分 三个都加上去，一把梭哈，这样就能实现任务。

可能有学生问：宝刀君，那如果我不用上面这个知识点解答，而是考虑用“按干扰输入补偿”的思想来做呢？给他加个Gc环节，这样是否可行？

图为按干扰补偿的顺馈校正

完全可行！

没啥问题！

这种思路也是可以做的呢！

2种思路的不同，区别就在于对题干中的“系统结构应该作如何变化”的理解，我到底是改变原有结构框架里的环节内容呢（向内求自省），还是通过外力加点环节重新改变系统结构（向外求外援）？

你品，你细品！

你品，你细品！

你品，你细品上句话！

当然呢，除了扰动点之前、扰动点之后，实际上对于消除干扰输入下的稳态误差的考察，有时候题目还会问到：能不能给测量通道加某个环节，比如说下面这道题：

那么，测量通道指的是哪里呢？

有同学说，就是输入F进来那一块，真的是这样吗？

关于这道题的分析，宝刀君（同名：小鱼老师）已经分享到B站上了，大家扫描以下二维码或者点击左下角的阅读全文即可到达观看！

注意我在视频里讲解的顺序一般和公众号文字稿的顺序不一致，目的就是为了让你多角度的看待这个题！

如果有收获，一定不要客气，大方的给宝刀君一键三连啊！谢谢啦！

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