整个先秦时代，奉行"寓兵于农"的政策，因而兵役、军赋、军训三者密切相关。
西周时期，实行国人兵役制，国人"三时务农，而一时讲武"。春秋初期仍沿此制，如管仲在齐国"作内政而寄军令"："五家一轨，故五人为伍，轨长帅之；十轨为里，故五十人为小戎，里有司帅之；四里为连，故二百人为卒，连长帅之；十连为乡，故二千人为旅，乡良人帅之；五乡一帅，故万人为一军，五乡之帅帅之……是故卒伍整于里，军旅整于郊"(《国语.齐语》），即是此制。居民军事化，出为伍，入为农，战时为兵，闲时军训。他国亦大同小异。与此同时，为保持一支常备军与提高战斗力，许多国家还实行世兵制，如齐划士农工商四民，分居而处，各司其职，职业世袭，规定"士之子恒为士"，培养一个专务兵事的军士阶层。齐国常备军兵员，主要来源于此阶层。实行世兵制，不但可保证兵源固定，而且兵卒间、官兵间彼此熟识，"夜战其声相闻，足以无乱；昼战其目相见，足以相识"(《管子.小匡》），有利战事。可见，春秋时期，实行的是民兵制与世兵制相结合的兵役制。
不过，春秋中后期，稍有变化。随着战争频率升高，战争规模扩大，需要更多的兵源，于是各国纷纷取消"国人"当兵的特权，将兵役对象扩大到"野人"(农业居民）。晋于公元前645年"作爰田""作州兵"(将田地分给人民，让其当兵纳赋），首先打破"国""野"界限。其后，各国纷纷效法，如鲁"初税亩"、"作丘甲"，楚"量入修赋"，郑"作丘赋"等，均向"野人"征兵征赋。
战国时代，出于兼并战争的需要，各国竞相扩军，征兵范围进一步扩大。较之春秋，兵役制变化有四：
(一）春秋以甸或丘为单位征兵，战国则实行郡县征兵制。
(二）春秋征兵，户不过一人，且数户轮流出一人，或八户抽一，或十户抽一，服役年限为18—60岁；战国则是一切适龄适役者均需服役，"自六尺(15岁）以及六十有五，皆征之"(《周礼.地官.乡大夫》）。
(三）春秋征兵仅限于男性，战国时，适龄女性也应征入伍，用于运送辎重、防守城池。《商君书.兵守》载："守城之道……三军：壮男为一军；壮女为一军；男女之老弱者为一军。"《墨子.备城门》也载："守法，丈夫十人，丁女二十人，老少十人。"可见，妇女从军普遍。
(四）开始推行募兵制。为扩大兵源，提高士兵素质、战技，一些国家开始用考选、招募勇士的方法组建军队。如齐之"技击"，魏之"武卒"、"奋击"，秦之"锐士，"皆属此类。募兵要求甚严，如考选"武卒"，需全副武装、带三天粮、半日内跑百里。此为军中精锐，如齐之"技击"，"进如锋矢，战若雷霆，解如风雨"(《战国策.齐策一》）。不过，募兵仅限于数国，并未全面推广。总之，自春秋到战国，兵役制经历了从民兵制、世兵制到征兵制、募兵制的发展过程。
西周赋税不分，至春秋，赋税分离，用之于军为赋，用之于政称税。春秋前期，兵卒战时向国家领取兵器、马匹，军粮自备，国家可能向国人征收车、马，故尚无正规的军赋制。军赋成制，约在春秋中期以后，其标志是军赋摊入户及其土地收入。当时军赋数目，据《司马法》载：甸为征收单位，一甸576户，出车1乘、马4匹、牛12头、甲士3人、徒兵72人。即一乘之兵员、装备(《左传.成公元年》引）。
不过，各国为扩大军赋，都先后改革，大大突破了此数。如鲁"作丘田"(公元前590年），以丘为征收单位，一丘144户，交原一甸应出之赋，赋量增加近3倍。楚、郑等国也采取措施，把军赋摊入土地，增加赋量。
经半个世纪的改革，军赋制渐趋完善。春秋末期，军赋继续扩征，与土地税合流。当时军赋按土地收农产品，作为政府制造保管武备之用。另外，卿大夫也"有赋于军，"各诸侯国要向王室供赋，后期向侯伯(诸侯之长）交赋，如"鲁赋八百乘，邾(zhū）赋六百乘"。战国军赋有很大发展。兵役与军赋征收已经分开。兵役徭役合称"力役之征"，军赋称"布缕之征"，它们与按田亩征收粮食的"粟米之征"，合为战国三大赋税。
较之春秋，战国军赋另一不同点在于，军赋不再交农产品，而是交钱，并按人口计征。当时各国的租赋、兵役、力役普遍较重，如秦经商鞅变法后，"田租、口赋、盐铁之利，二十倍于古"(《汉书.食货志》）。经此横征暴敛，各国军赋充实，齐秦"粟如丘山"，赵、燕、楚皆"粟支数年。"
春秋战国时代，军训制有相当发展，由自发性转向正规化。
春秋时代，寓兵于农，故需"百姓通于军事"，主要通过狩猎来进行。狩猎分四时进行，各称为春蒐(s＃u，搜）、夏苗、秋狝(xi3n，秋天打猎）、冬狩，都是在农闲时进行。《春秋》载，鲁国有"大蒐"5次、"狩"4次，足见其频繁。至春秋中后期，军训内容增加，打猎减少，名称也有改变，称为"春振旅、夏茇(bá，宿于草间）舍、秋治兵、冬大阅"。此时，各国注重兵教，军训开始专门化。一方面，学校里设有专门的军事课程射、御，据说80户设一学校，贵族及士人子弟8岁入学，15岁开始学射、御；军事学习也有时间限制，学校要"春合诸学，秋合诸射"。另一方面，军队中也有专门训练，各国对常备军皆实行分科训练，如晋国，其全军的御手、勇士、养马人员以及车、徒协同，均有专人负责训练。
战国时期，各国均认识到"士不先教不可用"的道理，故军训更趋精进与正规化。当时军训内容包括："立卒伍、定行列、正纵横"的步伐、队列训练；闻鼓即进、鸣金则退的号令教育；了解诸阵之集散纵横的阵法训练；选士的单兵训练；车乘车卒训练；攻防战守等战术训练。
此外，舟师、骑兵也有一套训练规定，如要求骑兵精于骑射、灵活自如，能"越沟堑、登丘陵、冒险阻、绝大泽、驰强敌、乱大敌"(《吴子.治兵》）。军中设有专职教官，训练制度严格。士兵训练不佳须受惩，教官所教不良亦受罚。据《吴子.治兵》载，当时的训练方法是，"一人学成，教成十人。十人学成，教成百人。百人学成，教成千人。千人学成，教成万人。万人学成，教成三军。"
春秋时代，士卒剧增，战争日频，为奖惩将士功过、赏罚军训优劣，必制订军法，依法治军。各国皆有一些军事法规和奖惩办法，诸如"从命为士上赏，犯命为士上戮"；"纵遁(后退）不过三舍(一舍30里）"(《司马法.天子之义二》）；"克敌者，上大夫受县(赐以一县之地），下大夫受郡，士田十万，庶人工商遂(递减），人臣隶圉(yǔ，奴隶身份）免"。当时军事犯罪，名目较多，如：战败而将领未赴敌战死，"为罪已重；"将士未能尽力杀敌，为渎职罪；脱离战斗行列，为"失次犯令"罪；假道军情，为"伪言误众"罪；通敌罪等。这些皆为军之大罪，须受"军之大刑"。刑有死列、肉刑、赎刑、流放等。各国以司马掌军法。不过，春秋军法尚不完善、不系统，无专属军事的条例规章，而且枉法严重，往往同罪异罚。至晚期，始有专门的军法。
战国时期，军法独立，法规条文系统、详明、严密、广泛，执法趋于公正。从当时兵书看，其内容有什伍行列编制法；营区管制法；训练教习法；什伍连坐法；逃亡畏战惩治法；作战功过奖惩法；逃避兵役惩治法；军需保障法等。对军队的训练、编制、军纪、赏罚、行军、扎营、兵役、作战等都有明确规定，严格依法行事。实行"有功必赏，犯令必死"(《尉缭子.兵令》），"进有重赏，退有重刑"(《吴子.治兵》），"罚不避亲贵"(《管子.立政》），这样，士卒作战，行动统一，战则拼力，退则畏法，"金鼓所指，则百人尽斗，……覆军杀将，则万人齐刃。天下莫能当其战矣"(《尉缭子.制谈》），战斗力大为提高。
战国时期另一重要赏罚制度是军功爵制。它与军事法规相辅而行，各有侧重，前者重赏，后者重罚。当时各国普遍实行该制，魏"食有劳而禄有功"，楚、齐、赵、韩也"见功而与赏，因能而授官"。秦国最为彻底，商鞅变法，依军功大小赐给爵位，爵位分20等。规定，凡有军功者，不论其门第、出身，皆可得重赏，享受爵禄；若无军功，即使王室宗亲，也不得升为贵族，享受特权。爵位高低、俸禄多少，皆依军功大小而定。"有功者显荣，无功者虽富无所芬华(光采）"(《史记.商君列传》）。各国所定爵位，不尽相同，但一般都分为侯、卿、大夫、士四等。军功爵制在当时起了重大作用。
春秋时代，战争的基本形态为车战。其主要特点是凭借战车冲击，掩护步兵前进。作战时，双方战车列成车阵，而后交锋，一方车阵乱，则很难重新排列，胜负即见分晓。因而春秋大战，诸如城濮之战、邲之战、鞌(1n）之战，一日即结束；鄢陵之战，不过两日。
车战战术如下：乘的战术。一乘甲士3人，步卒27人(春秋后期增至72人），其基本战术单位为："攻车一乘，前拒(置于前面的步卒）一队，左、右角二队。步卒战术。五人为伍，分别装备弓、殳、矛、戈、戟五种兵器，"长以卫短，短以救长"，"弓矢御、殳矛守、戈戟助"。五伍组成一小方阵。
车兵编队战术：一般为一列横队，如需布成两线，则后列战车对前列间隙处，以便行驶。车下徒兵排列，据地形而定：险地作战，则步卒在前，战车居；平地作战，则战车居前，步卒居后。所谓"鱼丽之阵"，其创新在于改革车、卒排列之方式，战车前置，步卒则分散配置于车的左、右、后三面，车、卒互相掩护，车阵更显密集。春秋初，诸侯抗王命的第一战，郑周繻葛之战，即依此阵取胜。
整体而言，车阵部署一般为中左右三军成阵，左右两军列成两拒(两翼）。不过，其进攻队形有所变化，春秋初期是以车兵为主、步兵为辅的大方阵进攻；中期以车兵为主、步卒人数剧增的方阵进攻；末期则多以纵队进攻。
车战要求发挥整体优势，"勇者不得独进，怯者不得独退"(《孙子兵法.军争篇》），故机动性、灵活性较差。至战国时期，步、骑兴起，铁兵器使用，尤其是弩的发明，使密集整齐的车阵渐败下风，为步骑兵的野战所取代。步兵战术。我国历史上第一个步兵方阵，是魏舒方阵。公元前541年，晋将魏舒与狄人作战，因地形不利车战，遂"毁车以为行"，临时改车兵为步兵列阵迎敌。其方阵由五个互相掩护的大方阵组成："五阵相离(相互独立），两(前军）于前，伍(后军）于后，专为右角，参为左角，偏为前拒以诱之。"
战国时，步兵战术可以孙武八阵为代表：
(一）方阵，此为步骑攻战的基本队形，布阵时要求"薄中厚方(四周），"中虚方实，虚以张势，实以击敌，指挥位置在后阵。
(二）圆阵，主要用于作环形防御。
(三）疏阵，即疏散的战斗队形。其他任何阵皆可疏散成此阵，其方法是加大行列间隔距离，多树旌旗与兵器并配以各种假动作，以示兵力强大。
(四）数阵，即密集的战斗队形。
(五）锥行阵，前锋如锥形的战斗队形，用于突破与割裂敌人。
(六）雁行之阵，一种横向展开、左右翼向前或向后呈梯状配备的战斗队形。
(七）钩行之阵，其正面为方阵，两翼适当向后弯曲成钩状，以卫侧翼。
(八）玄襄之阵，一种示形示声迷惑敌人的假阵。八阵各有特点，实战中运用何种阵法，需因敌因地而陈。孙子的布陈原则是"因地之利，用八阵之宜"，设阵时要有前锋，有后援，以相互接应，同时，以1／3的兵力进攻，而以2／3的兵力扩大战果(《孙子兵法.八阵》）。
各种步兵阵均以"曲"为基础构成。曲为200人，含两伯；伯纵深5列、每列20人，或纵深10列、每列10人，或纵深20列、每列5人。
因而，两伯构成的曲的方阵，根据两个伯的不同排列，也相应出现三种不同的形状。曲是步兵方阵的基本战术单位。
车兵战术：据《六韬.均兵》大致是：五车为一列，各列间隔40步，左右两车间隔10步，50车为一队，两队间隔60步。此为平地作战之法。陡地作战时则左右间隔6步，各列间隔20步，10车为一聚，聚与聚间隔36步，两聚为一屯。
骑兵战术：因地形不同而异：在平地，5骑一列，前后相距20步，左右两骑相隔4步，队间相距50步；在险地，前后相距10步，左右相距2步，队间相距25步，30骑一屯，60骑一辈。
战国时代，在一些重大战役中，并非使用某一兵阵，而是三兵种都列阵，协同作战。因而战争规模更大、更持久，战国七雄均能"具数十万之兵，旷日持久数岁"。齐以20万之众攻楚，达5年之久；赵以20万卒攻中山国，5年始归(《战国策.赵策三》）。大规模的步骑野战和包围战取代车阵战术，更为灵活、机动，战争胜负不再主要取决于兵卒多寡，而取决于战略战术的正面运用。步骑兵的战术是热兵器发明之前最为重要的战术，对后世影响甚大。
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