王阳明哲学的另一重要范畴，即它的" 格物致知" 说。致知格物，古已有之。《大学》自宋以降，地位显赫，其开宗明义，便发此言。其文曰：" 古之欲明明德于天下者，先治其国；欲治其国者，先齐其家；欲齐其家者，先修其身；欲修其身者，先正其心；欲正其心者，先诚其意；欲诚其意者，先致其知；致知在格物。格物而后知至，知至而后意诚，意诚而后心正，心正而后身修，身修而后家齐，家齐而后国治，国治而后天下平。" 这段话名气之大，足称儒学名言之最；其地位之重，经宋儒一注，更是鲜有其伦。简而言之，便是修、齐、治、平四个大字。四者之中，自然修身才是根本。孔孟讲修身，王阳明讲格物。然而，他原本认为心外无物，无物你还格什么呢？
但在他看来，格的意思就是" 正" ，" 物" 的意思就是" 意" ，格物即正意。怎么知道" 物" 就是" 意" 呢？因为他说：" 物者事也，凡意之所发必有其事，意所在之事称之物。" 如此推衍，格物就是正意，而正意的目的在于致良知。那么，良知又是什么呢？这在王阳明也是一个复杂的概念。看他的文章，似乎良知既是本体，又是天理，还是道德情规。所谓本体，即心的本体，良知即心。因为他说：" 良知者心之本体。" 所谓天理，也是本体，因为他又说：" 夫心之本体即天理也，天理之昭昭灵觉，所谓良知也。" 所谓道德情规，还是本体，因为他还说过：" 见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知。" 而良知即本体，可见忠、孝、信、悌，也就是本体了。
将良知、天理、道德情规混为一谈，是王学的特点，也是他的弱点。良知即天理，天理先人而存，格物致良知，即以人心归于天理，这本来是一个可以大有作为的题目，王阳明虽然对此亦全神贯注，无比重视，称" 致知格物" 为" 学问大头脑"？但他在特别紧要的地方，却没有将这大头脑梳理清楚，就如同西方哲学史上笛卡尔、莱布尼茨所走的道路那样。这大约主要与王氏所处的历史环境有关，毕竟彼时的中国既没有哥白尼，也没有伽里略，更没有牛顿了。笛卡尔、莱布尼茨可以走出一条旧哲学不曾走过的新路来，王阳明的致知格物，却走来走去，又回到了仁、义、礼、智、信的老路上来。
可见王学虽然突破旧说，但毕竟未能与旧说彻底划清界线。他的学说，号称一生之变，但礼教如天网，天网恢恢，疏而不漏，真的脱胎换骨，亦非其时也。王阳明好像天上的纸鸢，飞得固高，形色固美，毕竟一绳相系，未得自由。王学至此，终于与程朱理学殊途同归，后人将他们统称为宋明理学，信有由矣。
王阳明的致良知，说来说去，终于向封建伦常归依膜拜，只是他顺世应时，要找一个新的逻辑出来，用这逻辑证明，唯有封建伦常，才合天理，才是良知。
但他十分重视知行关系，他不但是一位道德实践家，还是一位心学一元论者，所以他的" 知行合一" 观点，就有了如下三个特点。
其一，他反对程朱理学的先知后行说。程朱理学主张：" 不致知，怎生行得？勉强行者，安能持久？" 又说，" 论先后，知为先。" 王阳明则认为知行一体，不分先后。他说：" 今人却将知行分作两件去做，以为必先知了然后能行。我如今且去讲习讨论，做知的工夫，待知得真了方去做行的工夫。故遂终身不行，亦遂终身不知。此不是小病痛，其来亦非一矣。" 在考察知行关系上，王阳明高于程、朱。知、行是一件事的两个方面，或说是两件不能完全割裂的事。赵括多知，不过纸上谈兵，结果害了士卒，害了赵国也害了自己。
其二，他强调行——实践的地位和作用，也重视知、行的辩证关系。他说：" 知者行之始，行者知之成，圣学只是一个功夫，知行不可分作两事。" 换句话说，同为圣学一功，知了便行，行者为知。知是行的开始，不知则难行；行是知的实成，只知不行实不为知。比如孝敬父母，知道孝教，便是格物；能行孝敬，便是致良知。天下哪有不知孝敬而能行孝敬的人，自然也没有不行孝敬却有" 良知" 的人了。
其三，他认为知行同一是一种境界。他说：" 大人者，以天下万物为一体者也。其视天下犹一家，中国犹一人焉。若夫间形骸两分尔我者，小人矣。大人之能以天地万物为一体也，非意之也，其心之仁本若是。其与天地万物而为一也，岂惟大人，虽小人之心，亦莫不然，彼固自十之百。是故见孺子入井，而必有怵惕恻隐之心焉，是其仁之与孺子而为一体也。孺子犹同类也，见鸟兽之哀鸣觳觫，而必有不忍之心焉，是其仁之与鸟兽而为一体也。鸟兽犹有知觉者也。见草木之摧折而必有悯恤之心焉，是其仁之与草木而为一体也。草木犹有生意者也。见瓦石之毁坏而必有顾惜之心焉，是其仁之与瓦石而为一体也。是其一体之仁也，虽小人之心亦必有之，是乃根于天命之性，而自然灵昭不昧者也，是故谓之明德。"
一方面是知行合一，一方面是万物一体。万物既为一体，知行合一的目的便在于去恶从善，去人欲存天理，知行共在以达万物之心。万物一体，以仁为性，则是知行修养的最高境界。
纵观王阳明，他是一个特立独行的儒学大师。他的学说虽上承陆九渊心学传统，其实有他自己的独特建树，他以心为本，致知格物，在旧儒学的基础上辟开一条新路，或说一条歧路——世上唯有歧路在，才能越出旧界，走向光明。在这个意义上说，王阳明是一个没有传统的人。后代儒者对他批评甚多，原因在此。
王阳明又是一个务实的学者，他与中国历代儒者相比，最能接触社会，不尚空谈。而且在兵言兵，在教言教，坐于阳明洞中，便是天下硕儒；统兵啸傲山林，又是千军一帅；然而言教不忘其行，统兵不忘其学，正是王阳明特有的人格魅力。这一点，唯有后来的曾国藩与他有些相象。
王说别开生面，顺时应世，自然多有后人。又因为他的学说中包含着自我难解的矛盾，所以在他的后学中，也着实出了几位令世人目瞪口呆的异端人物。王学可以导向异端，但程朱理学不行，——王阳明心学不如程朱理学之纯，但这并非他的耻辱而是他的光荣。
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