伊丽莎白二世去世的消息传来，比利时各界纷纷表示哀悼，比利时媒体也在头版头条纪念这位在位时间最长的欧洲君主。
像世界各地的许多王室一样，比利时王室与英国王室有着血缘关系：比利时利奥波德一世国王是英国维多利亚女王的叔叔。两个皇室成员之间的关系一直很稳定，但在1950年代曾经有过一段不愉快的小插曲。
1952年，伊丽莎白二世的父亲乔治六世国王意外去世，比利时国王博杜安却拒绝参加葬礼，因为乔治六世曾批评博杜安的父亲利奥波德三世国王在二战期间所扮演的角色。博杜安觉得参加葬礼是对父亲的一种背叛，所以他让自己的兄弟阿尔伯特代替他参加葬礼。此后两个王室间关系一度冷淡。
1960年代以来，随着伊丽莎白二世开始访问比利时，这种冷淡的关系得以逆转。伊丽莎白二世与比利时博杜安国王建立了彼此间的友谊：两都是在年轻的时候继承了王位，而且在位时间很长，并同样有强烈的责任感，因此彼此怀有敬意。
1993年，博杜安国王去世，伊丽莎白二世还来比利时参加了他的葬礼——这是伊丽莎白二世唯一一次破例参加外国元首的葬礼。
伊丽莎白二世在位70年间，曾经五次访问比利时，遇见过比利时从利奥波德三世到菲利普的四位国王。
1966年5月9日，在她加冕14年后，伊丽莎白二世女王首次来访比利时，在二战纪念之际首次正式访问这里。她在Zaventem机场的跑道上受到了博杜安国王、法比奥拉王后、阿尔伯特亲王和保拉王妃的欢迎。
在比利时的第一天，女王乘坐敞篷车在布鲁塞尔的街道上游行，沿路聚集着大批民众。
她随后参观了布鲁塞尔大广场，并登上市政厅的阳台，接着又参观了无名战士墓，为在一战中阵亡的比利时士兵献了花圈。
女王和菲利普亲王在布鲁塞尔的拉肯王宫受到了接待，并参加了为他们举办的盛大晚宴。
5月10日，英国女王伊丽莎白二世和菲利普亲王前往安特卫普，并再次向在比利时土地上阵亡的士兵致敬。
5月12日，女王来到列日，参加了在默兹河畔举行的纪念仪式。在“天佑女皇”的音乐中，她还在安放无名抵抗战士骨灰的抵抗纪念碑脚下敬献了花圈。
1980年11月24日至25日，英国女王伊丽莎白在比利时独立150周年之际对比利时进行了第二次正式访问。
在她逗留期间，女王和菲利普亲王在拉肯城堡受到博杜安国王的欢迎。她在讲话中重温了14年前来比利时访问受到的热烈欢迎。
伊丽莎白二世还利用访问比利时的机会，参观了欧盟经济委员会和北约布鲁塞尔总部，并向该组织成员和世界发表讲话，回顾了各国团结一致面对未来挑战的重要性。
最后，这对英国皇室夫妇在Théâtre de la Monnaie剧院观看了由Maurice Béjart制作的芭蕾舞剧，据说表演曾经让女王感到不快。
1993年6月7日至8日，英国女王伊丽莎白二世第三次访问比利时。博杜安国王邀请女王在拉肯城堡共进午餐。君主们随后前往滑铁卢参观拿破仑于1815年6月18日被击败的战场。
离上次访问比利时仅两个月，1993年8月7日，伊丽莎白二世女王和菲利普亲王出席了在圣米歇尔和古杜勒大教堂举行的葬礼，向博杜安国王致以最后的敬意。
博杜安国王因心脏骤停去世，享年63岁。伊丽莎白二世为博杜安国王破了例，亲自参加了他的葬礼，可见两人感情深厚。
在停战80周年之际，伊丽莎白二世女王与爱尔兰总统玛丽·麦卡利斯一起前往Messines，纪念爱尔兰天主教徒和新教徒唯一一次并肩对抗共同敌人的战斗。
随后，伊丽莎白二世在比利时阿尔贝二世国王和保拉王后的陪同下，前往伊普尔（Ypres）的门宁门。正是在这个战场上，无数的英国士兵在一战中长眠于此，该地区拥有150个英国士兵的墓地。
81岁的英国女王最后一次访问比利时。2007年7月12日，伊丽莎白二世和菲利普亲王受到比利时菲利普国王和玛蒂尔德王后的欢迎。
四位皇室成员前往Wavre，参观 了英国制药公司葛兰素史克（GSK）。他们讨论了发展中国家的健康、妇女的健康，以及流感病毒和疟疾。
伊丽莎白二世和菲利普亲王随后被阿尔贝二世国王和法比奥拉王后邀请到莱肯城堡共进午餐。
女王还参加了两个纪念仪式：一个在伊普尔的门宁门，另一个在泰恩科特军事公墓。这两项活动是英国女王伊丽莎白二世在比利时土地上参加的最后一次活动。
伊丽莎白二世去世后，比利时国王菲利普和王后马蒂尔德第一时间发文哀悼，菲利普国王夫妇将是被邀请参加葬礼的2000人之一。
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