当卢是古代系于马头部的饰件，形式各异，放置在马的额头中央偏上部，也就是马鼻革与额革部位交接处的饰品。铜质的当卢盛行于商周时期。
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马车被作为古代人出行的座驾，并不是所有的人都可以拥有的。而奔驰汽车在现代人的眼中同样是豪华的象征。我国古代早期有种当卢的样式与奔驰车标很是相像。
梅赛德斯-奔驰是早年由奔驰公司（Benz & Cie.）与戴姆勒公司（DMG）合并而来。
1883年39岁的卡尔·奔驰成立了奔驰公司，一开始主要生产工业用机械，后期生产发动机。到了1885年，奔驰制造出了世界上第一辆基于马车的汽油动力三轮汽车，并于1886年1月29日获得专利权，这也是人类史上第一份汽车的专利证书，而这一天也是公认的汽车的生日。
7年后，卡尔·奔驰早年成立的奔驰公司提交了“ORIGINAL BENZ+齿轮”的新商标申请，标签上的英文直译为“原版奔驰”，这是最早的奔驰标志。
很多赛车运动中，月桂花环是给获胜车手的奖励。1909年奔驰公司修改了他们的标志，以体现公司在赛车运动中的优异表现：将月桂代替机械感的齿轮状外圈。文字内容精简到只剩下“BENZ”四个字母。
另一方面，戴姆勒汽车公司成立于1890年11月28日，由戈特利布·戴姆勒与威廉·迈巴赫联手创立。他们致力于将内燃机广泛应用到其他领域，比如摩托车、四轮汽车、船跟飞艇，使得内燃机的应用完全覆盖了海陆空这三个领域。
1899年，戴姆勒汽车公司使用公司名称“Diamler-Motoren-Gesellschaft”的缩写“DMG”作为新商标。
梅赛德斯（Mercedes，来自西班牙语，有幸福的含义）这一名称的来自于戴姆勒公司的最大客户埃米尔·杰利内克向公司提出的产品需求：用他女儿的名字来命名新车！于是1902年6月23日“MERCEDES”（梅赛德斯）时代就此被开启。
继戴姆勒公司获得梅赛德斯品牌名称专利之后，1909年6月将三叉星徽与四叉星徽注册为公司商标，两个商标都受法律保护，但其中的四叉星徽一直没有启用，直到1989年成立戴姆勒航空公司才开始启用。“三叉星”标志包含着戴姆勒本人在海、陆、空各个领域发展的抱负。
1916年，DMG又注册了一个新版本的三叉星标志，这个标志在原有的三叉星标志基础上加上了一个圆形外圈，并在圆环底部加入“MERCEDES”字样，同时在圆环的其余空白位置分别加入四颗小的“三叉星” 。这枚带有圆环的三叉星标识与现在的梅赛德斯奔驰标识如出一辙。
1926年6月28日，DMG与Benz & Cie.两家公司正式合并为“戴姆勒-奔驰”（Daimler-Benz AG）公司，从而有了新的标识诞生。新公司生产的汽车产品被命名为“梅赛德斯-奔驰”（Mercedes-Benz）。
新版标志中，圆形和三叉星设计出自梅赛德斯标志，月桂花环元素来自奔驰公司。“MERCEDES”跟“BENZ”的英文字母也被分别置于圆边框的上下端。
1933年，梅赛德斯-奔驰设计出了一款“简化版”标志，从1989年一直沿用到了今天。
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