北宋时期，划分全国为“路”，相当于省级行政区。永兴军路治所在长安城，辖京兆府（长安）、邠州（bīn，今陕西彬县）、耀州、华州（今陕西华阴）、同州（今陕西大荔）、商州、坊州（今陕西黄陵）、鄜州（fū，今陕西富县）、丹州（今陕西宜川）、延安府、解州（今山西运城）、陕州（今河南陕县）、虢州（guó，今河南灵宝）等20个府州军，今陕西省的大部分领土都在永兴军路的管辖之下，为今天陕西省的形成奠定了基础。
永兴军因地处北宋与西夏、辽及后来的金国边境，长期地保家卫国战争，培养和锻炼了一批优秀的将领，也形成了一批在政界、军界和社会各界影响很大的“武将世家”，尚武世家中“将门出将”的现象非常普遍，一如诗书之家“相门出相”一样。
两宋（北宋、南宋）时期，“将门出将”的典型的代表有世人熟悉的“杨家将”，还有世人不熟悉的“折家将”。中国老百姓家喻户晓的“杨家将”，一门“三世为将”，其代表人物是出身将门的杨业及其子杨延昭、其孙杨文广。
除了大名鼎鼎的麟州“杨家将”外，北宋时期，麟州东部的府州（今陕西府谷），还有另一个名不见经传的“折家将”。这个家族从唐末五代开始直到北宋，以府州为其家族的世袭封地，子弟多为“武艺娴熟、跃马弯弓”的英雄，一门“八代为将”，形成了实力雄厚的“折家将”集团。
民间传说中“杨家将”的许多故事，实际上是由“折家将”的事迹演义出来的。由于折家与杨家为世交，折家第二代猛将折德庡（yǐ）还将自己的女儿折赛花嫁给杨业为妻，这就是“杨家将”故事中著名的人物佘（shé）太君。两家的精诚合作，为保卫北宋边疆立下了汗马功劳。
杨业是麟州（今陕西神木）人，归永兴军路管辖，初名继业，为北汉（五代十国之一）和北宋两朝的名将。他能骑善射，屡立战功，人称“无敌”。公元980年，契丹大批骑兵闯入雁门（今山西代县），杨业闻讯后，立即带领数千骑兵从小路绕道雁门以北，然后从北后发动猛攻，与潘美前后夹击，大败辽兵，杀死辽国驸马侍中萧咄李，活捉马步军都指挥使李重海。
杨业业此战深得潘美协助。真实的潘美并非各种戏剧中描写的那样，是奸臣，很龌龊。杨业因此战之功被提升为云州观察使。自此杨业在辽军中声威大震，契丹人但凡见到杨业旗号，即刻逃遁。镇戍边疆的主将大多妒忌，有人甚至暗中上书诽谤杨业，宋太宗阅毕后，从不多问，封好奏章交给杨业，以示对其信任。
公元986年，宋太宗雍熙三年三月，北宋兵分东、西、中三路，发动了著名的“雍熙北伐”，旨在收复“燕云十六州”。杨业任西路军副师，主师为潘美。辽军首先大败东路军，然后迅速西转，准备消灭另两路宋军。宋太宗赵光义闻讯，急令中、西两路军火速班师。中路军尚未深入敌境，所以幸运地撤回到定州防区，但西路军已经深入云、朔等敌占区，来不及全身而退。
西路军只能边战边撤，同时还要承担掩护云、应、寰（huán）、朔四州百姓内迁的任务，可以说任务艰巨。这时，辽军已攻陷寰州。危急之际，既富有御辽经验，又熟悉代北地形的杨业向主帅潘美提出了自己的建议。
杨业认为：“如今辽军锐气正盛，不应与其正面作战。为了完成朝廷赋予的迁移数州民众的任务，应从大石（今山西繁峙西北）出军攻应州，迫使敌主力前去营救。当辽军被吸引到应州一带时，便命令诸州军民迅速从雁门山中石碣谷南撤；同时，我军利用石碣谷有利地形，埋伏3000勉强弩手，再配合以骑兵支援，就可以顺利完成本军承担的任务。”
这个建议，无疑是杨业根据长期对辽作战经验作出的有胆有识的正确方案。然而，当时西路军的监军王侁（shēn）却提出了异议：“你们领数成精兵，竟如此怯懦。应当直接从雁门北川中出师，鼓行而攻马邑（即寰州）。”军中另一员武将刘文裕也赞成王侁的方案。建议被否决后，政治上不太成熟、性格又直率的杨业遂对众人说：“不能这样做，则必败无疑！”这种“自是他非”的话，直接与王侁站在了对立面上。
王侁听到此话，便指责杨业道：“你素号‘无敌’，如今遇敌竟然惧怕不前，是不是还想有别的打算？”此话出自监军之口，杨业就有了贪生或通敌之嫌。杨业气愤难当，遂挺身表白：“我非怕死，而是时势不利，如此硬打只能白白葬送士卒性命，于事无补。你现在责备我不能死国，那就为诸位先死。”
杨业的话虽充满了意气，但对他本人和所部将士并非义举。杨业引领所部人马出阵，明知不可为而勉强为之。临行前，他流泪请求主帅潘美在退路必经的陈家谷口（今山西宁武北）埋伏接应。当杨业向兵力战绝对优势的辽军发动进攻时，其余宋军都坚守不出，这是何等悲状啊！木秀于林，风必摧之。宋朝的官僚作风，终于摧折了国之栋梁。
杨业冲入敌阵后，过了半天时间不见返回，监军王侁率先撤退，擅自领一部分军队离开预定的埋伏地。主帅潘美眼见无法制止监军的行动，又怕得罪监军，也跟着世故了一次，便带兵南撤。二人当然明白，杨业此次出战，必败无疑，但他们不仅没有赶去增援友军，反而立即率军逃逸。北宋的精锐军队如此，北宋王朝的官僚如此，这个王朝还有什么希望？！
战败后的杨业率领残部一边撤退，一边拼死抵抗，从中午坚持到暮色降临，终于来到约定的陈家谷。可是，等待杨业的，不是友军的强力支援，而是空荡荡的山谷，另加一份空落落的心。看到这一幕，杨业禁不住悲从心头起，这就是所谓战友、同胞！
悲愤交加的杨业进行了人生最后的拼搏。他再次率领手下将士力战追兵，据说，此时，他身边仅有百余人。杨业不愿意看到追随自己多年的部属无谓送死（此时才想起，似乎有点晚！），就对众人说：“你们都有父母妻儿，不必与我同死。如果你们能死里逃生，就可以将实际情况报告给天子。”
杨业的部下听了此番话，都感动得留下热泪，竟无一人肯离去，最终，全部阵亡，包括随杨业出征的大儿子。杨业在身受数十处创伤的情况下，被对方俘虏。之后，他为证清白，绝食自杀。杨业的死讯传来，宋太宗大为感动，下诏褒扬杨业忠烈气节。杨业的六个儿子分别被赐以官职，以“杨家将”的品牌，在以后的抗辽战场上发挥了重要作用，也在青史上留下了“杨家将”的感人传说。
“杨家将”中的“杨六郎”，名叫杨延昭，本名延朗，杨业第六子。为人沉默寡言，儿时即深受父亲熏陶，喜好军事游戏。杨业常对人说：“此儿类我！”于是，杨业每次出征，都将杨延昭带在身边。宋太宗太平兴国年间，杨延昭以祖荫被任命为供奉官，算是靠父祖为官而做了官，是典型的“官二代”。
“官二代”杨延昭，可不比一般的官宦子弟。他是经过战阵锻炼的，具有骁勇善战的军事品格。“雍熙北伐”时，杨业率西路军攻打应、朔时，杨延昭担任先锋，与辽军战于朔州城下。激战中，神勇无比的杨延昭手臂被乱箭射穿，但他毫不在意，反而更加英勇地与敌撕杀。
公元999年，宋真宗咸平二年，辽军扰边。在边军的急攻之下，遂城（今河北徐水西）城小无备，人人危惧。率军守卫遂城的杨延昭则泰然自若，从容组织城中丁壮日夜固守。适逢天气寒冷，他令士兵在城墙上浇水成冰，使城墙变得既坚固又光滑。辽军攻城不克，遂引兵溃去；宋军乘势追击，缴获大量器甲。这种胜利，在宋辽之战中不多见。
公元1004年，宋真宗景德元年，辽军大举南下，进抵澶州（今河南濮阳）境内。杨延昭上书宋真宗，建议趁辽军孤军深入，人马疲惫之际，择机歼敌。然而，建议如泥牛入海，音信全无。面对有利的战场形势，杨延昭果断率部进抵辽境，攻破古城，歼敌甚众，大胜而还。此战与后来辽军先锋萧挞凛被射杀等一起，促成了宋辽著名的“澶渊之盟”。
杨延昭智勇双全，能征善战，号令严明，身先士卒，既能与士兵同甘共苦，又能主动推功于属下，所以，人乐为用，使“杨家将”更加威名远播。杨延昭守边20余年，不仅深受军民爱戴，而且也为辽国所敬畏，中原人称呼他的“杨六郎”，最早还是从辽国人那里传过来的。
“杨家将”中的第三代“杨门虎将”杨文广，是杨业的孙子、杨延昭的儿子。范仲淹宣抚陕西期间，曾与杨文广有过交谈，发现他很具军事才能，遂将其置于麾下。宋英宗治平年间，朝廷选拔宿卫将领。北第5位皇帝宋英宗赵曙道：“杨文广乃名将之后，而且有功劳！”皇帝发话了，于是，杨文广被提为将领，参加了北宋对西夏的防御作用。
杨文广算是北宋的“官三代”，但他的能力完全可以承载起“杨家将”的威名。公元1068年，宋神宗熙宁元年，陕西经略使韩琦奏请修建城堡，以保护秦州（今甘肃天水）西北边境的居民，防范西夏入侵，朝廷准奏。七月，韩琦将这一重要任务交给杨文广，让他在筚篥（bì lì）筑城，控制要道。
此前，宋军也想在北宋和西夏边境修城堡，但西夏兵都会成功地破坏修城工程，毕竟，让北宋轻松修城，就等于是断了西夏内侵之路。杨文广深知这一点，他采取声东击西的策略，先是扬言和做出要在喷珠筑城的样子，然后率部急奔筚篥，黄昏时分到达目的地，连夜修建城寨，构筑好防御工事，做好抵抗西夏破坏的军事准备。
次日清早，当扑空的西夏骑兵明白过来，终于赶到筚篥时，看到宋军不仅占据了有利地势，而且作好了迎战准备，只好无耐地撤退。杨文广不仅防住了西夏军队的破坏，使修城工作得以继续，而且还乘西夏军撤退之机，遣将出击，大败西夏军，斩获甚众。
杨业、杨延昭、杨文广是历史中“杨家将”的主要人物，他们三代血战报国的事迹为后人所传颂。尤其是杨业和杨延昭父子，在北宋中期就已经闻名天下。北宋著名文学家欧阳修曾称赞道：“父子皆为名将，其智勇号称无敌，至今天下之士，至于里儿野竖，皆能道之。”民间在传诵故事的过程中，融入了许多神奇的人物和情节，形成了我们现在家喻户晓、妇孺皆知的“杨家将”演义和传说。
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