《礼记》中孔子自叙身世说：“丘也，殷人也”。孔子的远族是宋国贵族，是殷王室商纣王的庶兄微子的后裔，也就是商代开国君主商汤的后人。后来孔子的先祖由诸侯之家降为公卿之家，但按照周朝的礼制，公卿大夫是不可以姓诸侯姓的，所以后来就改为孔姓。再后来孔子的先人为躲避政治灾难逃到鲁国，也就是今天的山东曲阜境内，从此就在这里定居了，也由原来的公卿大夫地位又降为士这一阶层，成为正式的鲁国人。
孔子的曾祖父孔防叔曾做过鲁国的防邑宰，差不多就是个县令类的官吧，祖父伯夏历史上没有什么记载，无从谈起。孔子的父亲名纥，字叔梁，人称叔梁纥，是当时有名的武士，与鲁国名将狄虒弥、孟氏家臣秦堇父合称"鲁国三虎将"，曾任大夫，立过两次战功。孔子父亲先娶的是施氏，为他生了九个女儿，可是没有儿子。妾倒是给生了个儿子，叫伯尼，也叫孟皮，但却是个残疾人，腿脚有点毛病。
叔梁纥的贵族地位虽然没有了，但好赖又上升到了大夫阶层，觉得如果让一个残疾儿子去继承家业，面子上过不去，怎么也得再生个像样的儿子来继承自己的香火呀。于是在六十六岁的时候向颜氏求婚，颜家有三个女儿，虽然已经是六十六岁的老头子了，但颜氏认为孔家祖上一直积德行善，人品还可以，子孙后代一定不会差到哪里去，所以就问三个女儿，你们谁愿意嫁给他呀？两个大女儿都不作声，只有三女儿颜徵在低头说：一切但听父亲做主。颜氏一听，也不用问了，看来就你合适了，于是将颜徵在嫁给了叔梁纥。
孔子的父母为了生个儿子，专门去尼丘山祈祷，后来颜氏果然怀孕了，生下了孔子，就取名为丘，又因为在家兄弟排行老二，古代是按“伯仲叔季”来排行的，所以字仲尼。
《史记·孔子世家》说：“纥与颜氏女野合而生孔子”，这句话让大家对孔子的身世议论纷纷，其实在古代的结婚年龄是有限制的，男性应该在16至64岁之间，女性应该在14岁至49岁之间，而孔子的父亲和母亲，都已经不在范围之内，所以就没法办正式的婚礼，不能领结婚证，但这并影响他们的夫妻合法性，这跟现在的婚外恋私生子是完全两码事的。
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