我们选择的芯片是STM32F746或者F767，这是因为只有这两款F7的Nucleo板子，这两个芯片差不多，最主要差别是F767的Flash是2M， 512 Kbytes of SRAM，F746的flash是1M，320Kbytes of SRAM，功能上F767多了个DFSDM，然后SPI和UART在引脚上分布多了些，总的来说，在F746上的程序直接下载到F767是完全没有问题的，官网F767价格要贵些，目前国内F767要便宜些。
先列出功能所需的引脚：
功能
引脚类型
引脚个数
引脚号
以太网
RMII
9
A1,A2,A7,C1,C4,C5,B13,G11,G13
USB
USB
2
A11,A12
串口输出
UART
2
D8,D9
用户按钮
IO
1
C13
LED指示灯
IO
1
B14
调试
SWD
2
A13,A14
IMU驱动
SPI IO
8
C2,C3, D3,D4,D5,C0,G2,G3
IMU加热
TIM
1
A3
PPM遥控输入
TIM
1
A0
电机输出
TIM
8
B4,B5,B0,B1,B6,B7,D14,D15
PWM遥控输入
TIM
8
C6 ,C7,A6, E9,E11, A5,B11,F9
3DR GPS接口
UART
2
E7,E8
3DR 磁力计
IIC
2
F0,F1
三色LED灯
IIC
2
F14,F15
SD卡
SDIO
6
C12,D2,C8,C9,C10,C11
Flash：mx25l512
QSPI
6
D11,D12,E2,D13,B2,B10
留出Uart接口
Uart
2
E7,E8
Sbus遥控输入
Uart
2
E0,E1
电压电流检测
ADC
2
F3,F4
留出PWM输出
PWM
1
PF6
留出Can接口
Can
2
B8,D1
留出ADC接口
ADC
2
F5,F10
留出IIC接口
IIC
2
B8,B9
流出SPI接口
SPI
3×2
E12,E13,E14 F7,F8,F11
留出SDIO接口
SDIO
6
D6,D7,G9,B15,B3,G12
留出SAI接口
SAI
3
E4,E5,E6
引脚的确定是画原理图的基础，何况在这种功能复杂，引脚资源有限的情况下，通常的做法是使用datasheet中的引脚功能分布图来规划引脚，帖子最后有F767的datasheet，这样做比较麻烦，而且也不直观，这次采用CubeMX来选择引脚，使用的CubeMX版本是4.18，打开后选择板子为Nucleo F767，然后展现出来的是一个芯片图，上面已经将Nucleo上面使用了的引脚给标记了，接下来就是根据功能选择引脚了，选择的原则是：稀有的功能引脚优先选择，最后经过一番的修改确定了上表的引脚，表中以太网、USB串口输出、用户按钮、LED指示灯、调试是Nucleo上面有的，然后接下来的IMU驱动、PPM遥控输入、电机输出、3DR GPS接口、IMU加热、3DR 磁力计、三色LED灯、SD卡，Flash是第一阶段版主板需要做的。
下面是CubeMX最后的引脚功能图：
CubeMX工程文件：
EEDrone.ioc
STM32F7的数据手册：
stm32f767.pdf
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