尉迟恭和程知节分别位列于凌烟阁第七位和第十九位，同为唐朝开国名将，一同铺助李世民发动了玄武门之变，最后俱得善终。
尉迟敬德年少时以打铁为业。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。
武德二年（619年）三月，刘武周在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州。十月，又攻占浍州。此时夏县人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆射裴寂。李渊令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂。尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获，并将要还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川（今山西夏县北）截击尉迟敬德军，结果尉迟敬德军大败，仅仅与寻相只身脱逃，其众全部被唐军所俘。
武德三年（620年），李世民在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚到介休县抵抗唐军。结果宋金刚战败，逃往突厥，尉迟敬德则据守介休县城。李世民派遣任城王李道宗、宇文士及进城劝降，尉迟敬德遂与寻相以介休、永安（今山西霍县）二城降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命他为右一府统军，跟随李世民到东都洛阳进攻王世充。
武德三年（620年）七月，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。九月，寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将认为尉迟敬德也必然会叛逃，就把其关押在军中。
行台左仆射屈突通、尚书殷开山都说：“尉迟敬德刚刚投降，思想感情还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”李世民说：“我的看法跟你们不同，尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢？”当即命令将其释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说：“大丈夫凭着情感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上。我不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。如果一定要离开，就以这些财物资助您，以表达我们短暂共事的情谊。”
当天，尉迟敬德陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充部下骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合后，王世充部众溃散，其手下将领陈智略被俘，还俘虏了手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟敬德说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速啊。”特地赐给他金银一箱，此后恩赐日益增加。
尉迟敬德善于夺取、躲避马槊，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的马槊一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的马槊，回手刺杀敌人。所以当天救李世民突出重围，他并没有受伤。齐王李元吉也善于骑在马上使用马槊，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，就让人拿掉马槊顶端的刀刃用槊杆比试。 尉迟敬德说：“即使安上刀刃，您也刺不着我，所以请您不要拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他。李世民问他：“夺取马槊、躲避马槊，哪种难些？”尉迟敬德回答说：“夺取困难些。”于是李世民命令他表演夺取李元吉手中的马槊。李元吉手执马槊长驱骏马，一心想刺着尉迟敬德，但尉迟敬德没一会儿功夫就连续三次夺得了李元吉的马槊。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。
武德四年（621年），窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，预先让李勣、程咬金、秦叔宝等人的部队埋伏起来。李世民拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后射死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人诱进了伏击圈。 于是与李勣等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。王世充哥哥的儿子、伪夏国的代王王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的那匹毛色青白相间的马骑上，铠甲非常华美，远远地跑在队伍的前头当众炫耀。李世民说：“那家伙骑的，真是好马。”尉迟敬德请求去夺过来，就同高甑生、梁建方三人驱马直奔敌军，活捉了王琬，牵着那匹马回来，敌军没人敢来阻拦。
武德五年（622年），尉迟敬德又跟随李世民到临洺讨伐刘黑闼，刘黑闼的军队来袭击李勣，李世民率领部队偷袭敌军后方以援救。刘黑闼的队伍转身回来，四面包围李世民，尉迟敬德率领勇士冲进包围圈，大败敌军，李世民和江夏王李道宗乘机突围。随后，尉迟敬德又跟随李世民打败徐圆朗，多次立下战功，被授予秦王府左二副护军职务。
武德九年（626年），突厥侵扰乌城，李建成推荐李元吉为统帅出兵抗敌，密谋请李世民到长安近郊的昆明池送行，乘机杀害。尉迟敬德听到这个阴谋，同长孙无忌立即禀告李世民说：“您如果不赶紧惩治他们，恐怕要被他们杀害，那么国家政权就危险了。”李世民叹息说：“现在他们二人离间陷害同胞兄弟，除灭君主的儿子，这种危机，大家从头至尾都很清楚。我虽然深遭他们忌恨，灾祸就在眼前，然而兄弟之情，始终令我不忍下手。我打算在他们先动手后，再按义理惩罚他们，您二位认为怎么样？” 尉迟敬德说：“人的本性怕死，大家情愿以死来侍奉您，这是上天的恩赐，如果上天给您却不接受，反而会受罪责。虽然顾及了仁爱的私情，却忘掉了国家的大事，灾祸来了不知担忧，快要灭亡却无动于衷，丧失作为人臣不避艰险的气节，不具备前辈圣贤大义灭亲的品德，这些我没听说过。我的想法是先下手杀掉他们，您如果不采纳我的意见，就请让我逃走，我不能坐等别人来杀。再说靠危难成就大业，是圣贤的高明主见；把灾祸变为福祉，是智士的天赋机敏。我如果逃走，无忌也要一起逃走。”李世民还是犹豫不决，长孙无忌说：“您如果不采纳敬德的意见，我们就不再事奉您了。事情如果失败，您到底怎么办呢？”李世民说：“我刚才说的，还不能全然不顾，各位再商议吧。”尉迟敬德说：“您现在办事犹犹豫豫，不算明智；面对危难不能果决，不算英勇。您既然不采纳我的意见，就请您自己考虑，到底怎样保全国家社稷？到底怎样保全身家性命？况且外边的八百名勇士，现在已经全都进了皇宫，手握兵器身穿铠甲，事情发展到这一步了您怎么能够拒绝呢！”尉迟敬德又和侯君集日夜进言鼓动，这才让李世民下了决心。
当时房玄龄、杜如晦都被唐高祖李渊逐出了秦王府，不能再来。李世民叫长孙无忌去秘密地把他们请来，房玄龄等人回话说：“皇上诏令规定不许我们再事奉秦王，如果私自拜见，一定会杀我全家，不敢接受秦王的命令。”李世民大发脾气，对尉迟敬德说：“房玄龄、杜如晦难道要背叛我吗？取下腰间的宝剑交给尉迟敬德说：“您去一趟，看他们要是没有来的意思，就斩下他们的首级带回来。”尉迟敬德又去通知长孙无忌说：“秦王已决定限期除奸，您应该按时进府筹划。我们四个人不能邀在一起走。”于是房玄龄、杜如晦道士打扮跟着长孙无忌进了秦王府，尉迟敬德也从另一条路进来了。
武德九年（626年）六月四日，李世民发动玄武门之变，李建成被杀后，尉迟敬德带着七十名骑兵跟着赶到玄武门，李元吉驱马向东逃跑，被乱箭射下马来。李世民骑马跑进树林，突然缰绳挂到树上被绊倒，不能起身。李元吉追上来抢夺弓箭，俯身下去要掐李世民，尉迟敬德驱马上前大声喝斥，李元吉撒腿就跑，想回武德殿，尉迟敬德赶上去一箭射死了他。李建成、李元吉的部将薛万彻、谢叔方、冯立等人率领队伍来了，聚集在玄武门，杀死了屯营将军。尉迟敬德提来李建成、李元吉的首级给他们看，他们就撤走了。这时，唐高祖在海池上划船游览。李世民命令尉迟敬德去保卫皇帝。尉迟敬德身穿铠甲手执武器，直奔海池。唐高祖极度震惊，问道：“今天发动叛乱的是谁？你到这里来干什么？”尉迟敬德回答说：“由于太子、齐王发动叛乱，秦王派兵杀了他们，他担心皇上受惊，派我来执勤警卫。”唐高祖这才放心。南衙卫兵、北门羽林军以及东宫、齐王府、秦王府的将士还在混战，尉迟敬德奏请唐高祖亲笔写了道诏令，命令各部人马一并听从秦王处置，于是宫廷内外都安定了。唐高祖慰劳尉迟敬德说：“你为国家立下了稳定政权的大功勋。”赏赐给他很多珍贵物品。李世民被立为太子后，尉迟敬德被任命为太子左卫率。当时的舆论认为李建成等人的一百多名部属，都应判处胁从罪而没收他们的家产充公，只有尉迟敬德坚持反对说：“两名罪魁祸首，已经惩罚完毕，如果再株连他们的部属，这不是稳定局势的政策。”这些人因此都免于处分。后来论功行赏，尉迟敬德和长孙无忌定为头等，每人赏赐了一万匹绢，齐王府的钱财器物，连同整个府第，都赏给了尉迟敬德。
武德九年（626年）九月，授予尉迟敬德右武侯大将军头衔，赐予吴国公爵位，同长孙无忌、房玄龄、杜如晦一齐实封一千三百户。这时，突厥侵犯边境，朝廷任命他为泾州道行军大总管去攻打突厥。敌军到了泾阳，尉迟敬德派率轻装骑兵去挑战，杀死了对方领军的名将，打败了敌军。（《旧唐书·尉迟敬德列传》记载封赏功臣的时间为贞观元年，但《旧唐书·太唐本纪》记载则为武德九年十月，这里以后者为准）。
尉迟敬德喜欢揭发别人的短处，负功自傲，每当发现长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人的过失，必然不讲情面直言指责，因此与宰相不和。贞观三年（629年），尉迟敬德离京任襄州都督。
贞观六年（632年，据《资治通鉴·卷第一百九十四》记载），尉迟敬德迁任同州刺史。九月二十九日，李世民大摆酒宴，尉迟敬德也回京赴宴。席间，有人座次排在他的前边，他愤怒地说：“你有什么功劳，配坐在我的上席？”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解释。尉迟敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差点儿打瞎。 唐太宗很不高兴，停止了饮宴，对尉迟敬德说：“我读《汉书》，发现汉高祖的功臣能够保全自己的很少，心里常常责怪汉高祖。因此登基以后，一直想保全功臣，让他们子孙平安。但是你做了高官之后不断触犯国法，才明白韩信、彭越遭到杀戮，不是汉高祖的过失。治理国家最重要的事情，只有奖赏与处罚。分外的恩惠，不能给得太多，要严格要求自己，别做后悔不及的事。”尉迟敬德由此感到害怕，才约束自己的行为。
贞观十一年（637年），唐太宗分封功臣时给予世袭刺史，诏令授予尉迟敬德宣州刺史，改封为鄂国公。
贞观十三年（639年）二月初七，尉迟敬德调任鄜州（治洛交，今陕西富县）都督。李世民曾对尉迟敬德说：“有人说你谋反，这是为什么呢？”尉迟敬德愤然道：“臣确实谋反！臣跟随陛下征伐四方，身经百战，如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定，便开始怀疑我要谋反吗？”因而脱下衣服置于地上，展示身上的疮疤。李世民见此流下眼泪说：“你穿上衣服，朕丝毫不怀疑你，所以才跟你这么说，何必这么恼怒呢？” 此后，尉迟敬德又出任夏州都督。
贞观十七年（643年）二月，尉迟敬德上表请求回家养老。二十五日，朝廷授予尉迟敬德开府仪同三司，让他每月初一、十五进宫朝拜。不久跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁中，尉迟敬德位列第七名。
程咬金又名程知节，是济州东阿县人，少时即骁勇善战，善于使用马槊。隋大业六年（610年）起，盗贼蜂起，程咬金组织了一支数百人的武装，护卫乡里。后来归附李密，得到重用，为内军骠骑之一。当时李密在军中挑选出勇烈之士八千人，隶属四骠骑，分为左右，号称内军。李密常对人说：“这八千人抵得上百万大军。”程咬金管领四骠骑之一，所受恩遇特别隆厚。
王世充与李密决战时，程咬金率领内骑扎营于北邙山上，单雄信率领外骑扎营于偃师城北。王世充袭击单雄信营垒，李密派程咬金与裴行俨前去救援，裴行俨被流箭射中，坠落马下。程咬金驰马救援，连杀数人，趁王世充军后退之机，抱起裴行俨，二人同骑一马回奔。追兵用槊刺击，程咬金身体被刺穿，程咬金回身折断其槊，斩杀追兵，二人方免于此难。后来李密失败，程咬金为王世充所俘虏，王世充任命其为将军，待之甚厚。
唐武德二年（619年），王世充进攻故州，任命秦琼为龙骧大将军，程咬金为将军，厚待二人。然而程咬金和秦琼厌恶王世充为人狡诈，程咬金对秦琼说：“王公才识风度浅薄狭隘，却爱乱说，喜欢赌咒发誓，这不过是老巫婆，哪里是拨乱反正的君主！”等到王世充在九曲与唐军交战，秦叔宝、程咬金都带兵在阵上，骑着马向西跑了一百来步，然后下马向王世充行礼，说道：“我等身受您的特别优待，总想报恩效力，但您性情猜忌，爱信谗言，不是我等托身之处，如今不能再侍奉您，请求从此分别。”于是跳上马与他们的几十名部下共同降唐，王世充害怕唐军，不敢追击。李渊让他们跟随秦王李世民，李世民早已听说他们的名声，十分尊重他们，任命秦叔宝为马军总管，程咬金为左三统军。此后，程咬金先后击败宋金刚、窦建德、王世充，并领左一马军总管，每逢出征，常常举旗先登，因屡建战功被封为宿国公。
武德七年（624年），太子李建成忌惮程咬金，因而向李渊进谗言，于是李渊派遣程咬金出任康州刺史。程咬金告知李世民说：“大王被剪除左膀右臂，必定不能保全自己。我有死而已，希望您能快些自保！”
武德九年（626年），李世民发动玄武门之变，程咬金亦参与其中。玄武门之变后，程咬金官拜太子右卫率，随后又迁升为右武卫大将军，享受实封七百户。
贞观元年（627年），程咬金被任命为使持节都督泸、戎、荣三州诸军事、泸州刺史（今四川泸州）。镇压铁山獠人叛乱，赏赐绢二百匹、御服玉带一条。
贞观七年（633年），程咬金被任命为左领军大将军。贞观八年（634年），任检校原州都督（今宁夏固原）。
贞观十一年（637年），检校太宗第七子李恽的蒋王府长史。六月，李世民封建功臣，程咬金被授为普州刺史，改封卢国公，实授食邑七百户，子孙世袭。 不久又被任命为使持节都督幽、易、檀、平、燕、妫六州诸军事、幽州刺史。
贞观十七年（643年）二月二十八日，李世民命人画二十四功臣图于凌烟阁，皆真人大小，程咬金位于第十九名。同年，程咬金转任左屯卫大将军，检校宫城北门驻军，加镇军大将军。
贞观十八年（644年），李世民亲征高句丽，程咬金留守长安。贞观二十三年（649年），李世民驾崩，程咬金自翠微宫奉敕统率飞骑军护卫皇太子李治回朝继位，并在左延明门外连续宿卫三个月。
永徽六年（655年），程咬金从左屯卫大将军迁任左卫大将军，兼检校屯营兵马。
显庆元年（656年）八月，程咬金任葱山道行军大总管讨伐西突厥阿史那贺鲁。十二月，程咬金引军至鹰娑川，遇西突厥强兵两万骑，其前军总管苏定方率五百骑驰迎冲击，西突厥大败。唐军追奔二十里，斩敌一千五百余人。
副大总管王文度非常嫉妒苏定方的大功，对程咬金说：“这时虽说是获胜，但官军也有死伤，千万不要急追敌寇，应自结方阵，慢慢谨慎前行，敌来则战，万全之策。”王文度还说他有皇上的密旨，怕程咬金仗着自己勇敢而不把对手放在心上，而让王文度节制程咬金，因而下令军队不许深入追敌。唐军士卒终日骑行马上，严冬朔风，身被重甲缓缓而行，粮草不继，人马相继冻病而死。苏定方劝程咬金：“我们出师目的是为了歼敌，这时反而坐困自守，敌来必败，如此怯懦，何以立功！皇上以您为大将，怎么可能又密诏副手发号施令，其中肯定有诈。请下令把王文度抓起来，飞表上奏皇上弄个清楚。”但程咬金却摇头不从。 大军到达恒笃城，有数千家胡人开门出降，王文度又说：“这些人等我们离开，肯定又会反叛，不如全部杀掉，夺取其资财。”苏定方说：“这样干我们自己倒成贼了，怎能称得上是为国讨伐叛逆！”王文度不听，于是程咬金屠城而去，阿史那贺鲁听说这件事后逃得远远的。大军回师以后，王文度因矫诏当死，后被除名免职。程咬金连坐被免官，不久，任岐州刺史。程咬金上书请求致仕，得到批准。
程咬金降唐后跟随秦王李世民，李世民任命其为左三统军。此后，程咬金先后击败宋金刚、窦建德、王世充，并领左一马军总管，每逢出征，常常举旗先登，因屡建战功被封为宿国公。显庆元年（656）八月，程咬金任葱山道行军大总管讨伐西突厥阿史那贺鲁，攻击歌逻、处月二部落，斩首千余级。十二月，程咬金引军至鹰娑川，遇西突厥强兵二万骑，其前军总管苏定方率五百骑驰迎冲击，西突厥大败。唐军追奔二十里，斩敌一千五百余人，缴获的战马及器械，漫山遍野，不可胜计。
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