在一团渡河未完，二、三团未开始渡的时候，毛主席来到了渡口，召开了一个小会研究渡河问题。此时军情紧急，敌人的尾追部队已渡过金沙江向大渡河袭来，而只靠这一只小船来渡过几万大军，不知要渡到什么时候。为了全军迅速渡过大渡河，毛主席果断决定要夺取泸定桥，泸定桥在安顺场北面320里处。
安顺场附近一段是大渡河流向的一个转折点，从泸定桥至安顺场段的大渡河是从北向南流，而安顺场以下则逐渐变为从西向东流。毛主席部署：一师和军委干部团由刘伯承、聂荣臻率领，从安顺场渡河以后沿河东岸赶向泸定桥；由林彪率二师、一军团军团部和五军团，从大渡河西岸赶向泸定桥。他要求：东岸的部队在两天半之内赶到，西岸的部队三天赶到。这是一场对于渡河成败起决定作用的战斗。两路队伍准备妥当以后，立即出发。他们夹江溯流而仁，互相间不断喊话、打手势，情绪高昂。
西岸队伍的先头团是二师四团，为了赶在二天内到达目的地，他们以最快的速度行军。但是路太难走了，有的路是绝壁上凿出的栈道，有的是陡壁边上起伏曲折的羊肠小路，路的另一边即是数丈深谷，汹涌的河水在谷底奔流，令人心惊目眩。途中，遇见敌人还要进行战斗。就这样，第一天走到半夜才休息，走了80里。
第二天，天色未明四团就上路了。刚走几里路，军团部通讯员骑着马送来了一份命令，限他们第一天夺取泸定桥。团长王开湘、政委杨成武看了一下地图，离泸定桥还有240里。也就是说，他们必须在一天一夜之内走完240里路，二天的指标要在一天之内完成，而且途中还不知要发生几场战斗，也不知会遇到何种困难。这真是太急迫、太艰巨的任务啊！但是，这是必须坚决执行、保证完成的任务，不容许有一点迟疑。“走完二百四，赶到泸定桥”顿时成了全团将士响亮的口号和坚定的信念。全团的行军又开始了加速度，大家脚下生风，健步如飞，人人都把伤痛、疲劳、饥饿甩到一边，心中只想着二个字：快走！
途中，他们在一个叫猛虎岗的地方遇到了由敌人据守的隘口。四团利用浓雾作掩护摸到敌人跟前，给敌以突然袭击。敌人在突然打击之下纷纷溃逃，四团一起追到30里以外。在那里，他们又突袭了守敌，并获胜利。可是，一条河流横在他们面前，桥被敌人炸掉了。于是，他们不得不全力以赴地赶架桥梁，结果耗去了珍贵的两个小时。又经过持续的急行军，到傍晚时，他们还距泸定桥110里。
夜幕降临，天黑得对面不见人。这时又电闪雷鸣，下起了瓢泼大雨。部队已经一天没吃饭了，经过一整天极为紧张的行军、作战，此时，饥饿、疲劳、困倦一齐向大家袭来。但是，形势不允许大家有一丝一毫的懈怠，他们在泥水中艰难地前进。
这时，在河东岸，敌人的一股援军也在飞快地向泸定桥行进，两支军队如同在隔河赛跑，敌人没有发现红军。红军虽作了迎战的准备，但决定不到万不得已不开枪。四团的将士们下了决心，一定要走到敌人的前面去。官兵们努力克服夜黑、雨大、路滑的困难，互相搀扶。饿了，吃口生米；渴了，喝点儿雨水。但是，路太滑，天太黑了，虽然尽最大的努力，也仍然无法走得更快。正在他们为此而焦急时，突然，对岸出现了一串火光，原来是敌人燃起了火把，杨成武和王开湘商量了一下，决定也点火把，如果对岸敌人问话，就用白天所歼灭敌人的番号回答。
虽然有些冒险、但事到如今，也只好冒这个险了。他们随即在附近老乡家买来竹篱笆做成火把。又令司号员先熟悉敌人的联络号音及信号，凡不清楚的地方，就去问俘虏，以备与敌人“联络”。因对岸之敌是川军，所以他们又选出四川籍的战士和刚捉来的俘虏来预备和敌人“对话”。为了加快行军速度，他们把所有的牲口、行李、重武器一律留下，由一个排专门负责带着在后面走。准备妥当之后，红军战士就点起了火把前进。走了一会儿，从对岸传过来号音，同时也传来了“啥子部队”的问话声。红军司号员按敌人的号谱吹响了答语，川籍战士和俘虏也按事先的准备作了回答。敌人信以为真。于是，敌我双方就点着火把隔河并行。
雨越下越大。夜里12点的时候，对岸的火把不见了，原来敌人宿营休息了。红军战士一见，高兴极了，打着火把走得更快了。在这暴风雨中急行军的情况下，有的战士困得实在不行了，竟边走边打磕睡，走着走着忽然停了，直到后边的人推他一把，才惊醒过来，急忙跑步跟上。因是在河边走，为了防止打磕睡掉到河里，大家解下绑带连起来，互相拉着前进。
就这样，在第二天早晨6点多钟，红四团终于到达了泸定桥的西岸，并占领了全部沿岸阵地。他们创下了一昼夜行军240里的记录。
泸定桥所处的地形实在险要。河的西岸是雪峰高耸的贡嘎山，东岸是岩壁陡峭的二郎山，大渡河在两山夹峙之中奔腾流淌。凭高下望，只见恶浪滔滔，白雾升腾，急流冲击礁石，发出轰然巨响，令人心惊胆战。除了在桥上通过以外，这真是难以逾越的天堑。泸定桥由13根铁索构成，悬于河上约二三十米的高空中，约有30多米长，近3米宽。每根铁索都有碗口粗，9根作为桥面，4根作为桥栏。铁索由铁环扣成，每个铁环都有30多公分长。桥面原铺有桥板，但现在桥板大部分都被敌人拿掉了。铁索的两端分别固定在两根铁桩上，铁桩上刻有“康熙四十四年岁次酉九月造……”字样。桥的两端还筑有桥楼，东岸的桥楼，已被敌人用沙袋垒成桥头堡，那个桥头堡连着沪定城。
王开湘和杨成武仔细观察了地形和对岸敌人的情况，决定组成夺桥突击队。他们的部署是：用两个主力营组成严密的火力网掩护，防止两侧增援之敌，其余的分为三个梯队，正面突出，选出22名突击队员作为先锋。最后，他们从踊跃报名的战士中选出了22位，由二连连长廖大珠任突击队长。
下午4时整，总攻开始。全团数十名司号员一齐吹响了冲锋号，四团的所有武器一齐向对岸开火，枪弹如急风骤雨般扫向敌方，喊杀之声震天动地。22名突击队员手持冲锋枪，背插马刀，腰挂十余颗手榴弹，冒着敌人的枪弹，扶着桥栏，踩着摇晃不止的铁索，向对岸前进。紧跟在突击队后面的是由三连长王友才率领的第一梯队。他们背着枪，腋下挟着木板，一手抓着铁索，边爬边铺桥板。
对岸的守敌是刘文辉部第四旅的二个营，他们是在昨天半夜与今天天明分二批到达的，仅比红军早到数小时。当红军开始攻击时，他们本想抵抗，组织火力竭力拦阻。但是，在红军强大火力的压制下，在突击队员英勇无畏气概的震慑下，他们丧失了抵抗的勇气，纷纷从工事里钻出，掉头就跑。
红军突击队前进的速度越来越快，眼看就要到桥头了。突然，西城门烧起了大火，烈焰熊熊，原来守敌想用火来挡住红军。但是，冲到火前的突击队员仅是楞了一下，接着就在廖大珠的带领下，奋不顾身地冲入火海，冲向了敌人。紧跟在突击队之后的部队也陆续登岸投入战斗。不到两个小时，战斗结束，红军占领了沪定城。守敌被歼一部，余生者纷纷向城北逃窜。红军突击队员伤亡三人。
夜晚10时左右，沿河东岸走的红一师也赶到了。他们在途中曾与阻击之敌发生战斗，打垮了阻敌。原来，四团在向泸定桥前进途中，所遇到的敌人是刘文辉部第四旅派出的任第一线左翼的一个团，其任务是布防于东岸的海子山、冷碛一带，阻击沿东岸前进的红军。该部到达指定地段以后，即把队伍同大渡河摆成直角线向下游防守。当沿东岸前进的红一师走到这里时，即与该敌遭遇。红一师向该敌发起攻击，从清晨激战至中午，该团敌人开始溃逃。此后，红一师在路过飞越岭时又与敌第四旅布防在这里的另一个团遭遇。此时已是傍晚，红一师连续猛烈攻击，该敌又被击溃。红一师对这两部敌人的打击，有力地策应了红四团夺取泸定桥的战斗。
深夜12点，刘伯承、聂荣臻进了沪定城。他们在杨成武、王开湘的陪同下走到泸定桥上视察。他们从桥东走到桥西，不时地停下脚步，或眺望群山，或俯视流水，并仔细地看过铁索、铁环。当从桥西折回走到桥中央时，刘伯承站住了，重重地在桥板上跺了三脚，感慨万千地说道：“泸定桥，泸定桥，我们为你花了多少精力，费了多少心血！现在我们胜利了！”“我们胜利了！”“我们胜利了！”聂荣臻也激动地说。
打下泸定桥的第二天，中央首长率大队红军来到了泸定桥。
第四天，中央红军的大部队从泸定桥上渡过了大渡河。
红军飞夺泸定桥的成功，使国民党精心部署的大渡河防御归于彻底失败。蒋介石十分恼火，认为刘文辉对构筑金沙江、大渡河沿岸碉堡封锁线“一味敷衍，实未遵办”，指令红军自由渡过，特通令对刘文辉“记大过一次，戴罪图功，”并要求对其所部“各负责长官查明严处”。红军过了大渡河，就把在后面追击的国民党“中央军”甩得更远了。这是一个重大的胜利。
中革军委为了表彰飞夺泸定桥的红四团，除了颁发一面奖旗以外，还给22个首先过桥的突击队员以及团长、政委发了奖，奖给每人一套印有“中革军委奖”字样的列宁服、一支钢笔、一个日记本、一个搪瓷碗、一双筷子，这在当时，是最高的奖赏了。
事隔40多年以后，年近八旬的聂荣臻元帅为大渡河纪念馆题诗：“安顺急抢渡，大渡勇夺桥，两军夹江上，沪定见分晓。”高度评价了红军强渡大渡河的英雄气概和重要意义。
