古代，相传皇帝曾和炎帝在北京附近的涿鹿打败九黎部落，杀死了他们的酋长蚩尤，并建立部邑。到了皇帝第三代，额项曾到幽陵祭枢，幽陵或幽州既北京地区的总称，到帝尧时代才建立幽都，幽都即古代北京。
公元前1122年，周武王消灭殷商，封帝尧后代于蓟，封周宗室召公于北燕。后来北燕侯吞并了蓟，就以蓟为中心，建立自己的国家。所以从西周到春秋时代，北京都一直叫蓟城。
从晋朝开始，北京改名叫幽州，保存的最早寺院潭柘寺就始建于晋朝。
一、元朝
1.丰润宝地·元大都
公元1260年，元世祖忽必烈称帝，随后统一了中国，其后命能工巧匠在原中都城址东北侧大兴土木，历时九年，在1276年，基本建成了当时世界上最伟大、最壮丽的都城——元大都。元大都城的设计建造遵循了中国古代城市缜密的营造理论——“风水”思想，《周礼·考工记》提出的原则：“匠人营国，方九里，旁三门；国中九经九纬，径涂九轨，左祖右社，面朝后市”。
元大都地处维系我国三大地理单元，即东北大平原、华北大平原和蒙古高原的纽带，在中国历史发展中有着举足轻重地位的三大经济文化区的交汇处。巍巍太行山脉拱卫其西，浩浩燕山山脉罗列其北，两股山脉交汇、聚结，形成“风水”上所谓的“龙脉”。在清山之中，来自黄土高原的桑干河与来自蒙古高原的洋河汇合为永定河，其水势汹涌澎湃，穿行于深山密林之间，到京西三家店，陡然冲出山谷，在北京小平原伸展流淌。
山川襟带之间，北京城温润丰饶，土肥人美，遂成天府，藏风聚气，形成最佳的风水宝地，素有古人论：“北枕居庸，西峙太行，东连山海，南俯中原，沃野千里，山川形胜，诚帝王万世之都”之说（《明·太宗实录》），大都城系统建设以儒家思想为基础，体现了“天法道，道法自然”的道家思想，第一次将儒、道兼融于中国的都城建造之中。建成后元大都占地60里，11座城门，仅北面有2座城门，其他三面各三门，全城土筑，元世祖忽必烈迁元大都后，北京从此成为全国的政治、文化中心并，历经元明清民国新中国一直延续至今。
2.开凿运河·发展漕运·振商兴市
元世祖忽必烈时期，著名水利专家郭守敬访问视察了江淮至大都各处，决定把隋、唐时代经过河南洛阳的弓形的河床“截弯取直”，直接从淮北穿过山东，进入华北平原，最后到达通州。
改造京杭大运河后，公元1292年，郭守敬又主持开凿了元大都到通州的运河，全长50里，通过二十四座水闸调节水位，解决地势西北高东南低的难题，直通元大都积水潭码头，元世祖忽必烈亲自赐这条河为“通惠河”。通惠河的开浚，大大促进了元大都仓储事业的发展，一改过去大多建在通州的粮仓，陆续在大都城内建造54仓，储粮达百万石。大都城的“市”也随之兴旺起来，形成了东西两城最繁华的商业地带，东城的钟鼓楼更是当时北京最大的商业区。积水潭成了南北货物交换的大码头，有诗“燕山三月和风柔，海子酒船如画楼”，描述了当年的繁荣景象，意大利著名旅行家马可·波罗在著作《马可波罗游记》中极力称赞元大都为“商业繁盛之城”，“外国巨价异物及百物之输入此城者，世界诸城无能与比”。
二、明朝
兴建紫禁城·迁都·中轴线
公元1407年，明成祖朱棣以明朝南京宫殿为蓝本，征调能工巧匠和百万夫役，历经14年，建成了规模宏大宫殿建筑群，即北京故宫，依照中国古代星象学说，紫微垣（北极星）位于中天，乃天帝所居，天人对应，所以北京故宫又称紫禁城（清朝仅部分改动，总体布局基本上没有变动）。公元1421年，明成祖朱棣将都城从南京迁往北京。此后又在北京南郊修建了天地坛和山川先农坛。
1436年至1445年，明英宗北京城进行了第二次增建，将城墙内侧用砖包砌；开挖太液池南海；建九门城楼、瓮城和箭楼，城池四角建角楼，城门外各立牌坊一座，护城河上的木桥全部改为石桥，桥下设水闸，河岸用砖石建造驳岸。1521年的嘉靖初年在四郊新建了地坛、日坛、月坛；1564年嘉靖增筑外城各城门的翁城。
明朝时的北京城布局为元大都城向南移动而成，形成了最早的“凸”字形，以一条纵贯南北，长达8公里的京城中轴线为依据进行布置，南部外城正中的永定门为起点，北部钟鼓楼则是中轴线的终点。这时期北京城分内城、外城（皇城和紫禁城位于内城之中）。内城分为九门，正南中央为正阳门，其左侧为崇文门，右侧为宣武门；城东两门为朝阳门、东直门；城西两门分别是阜成门、西直门；城的北面是德胜门、安定门。外城分为七个城门，即：正南的永定门，其两边的左安门、右安门，西侧为广宁门，东侧为广渠门。两座方便进出的小城门：东便门与西便门。
自公元1420年至1911年的491年，明代有14位、清朝有10位皇帝先后居住在紫禁城，对全国进行封建统治。
三、清朝
清朝延续了明朝北京城的格局，皇城四周共四个门，除了原有的正南面的天安门，东、西、北三面各开一个门，东门叫东安门，西门叫西安门，北门叫地安门。天安门（原叫承天门）内东西朝房两旁，布置了“左祖右社”的太庙和社稷坛。改变了元朝“左祖右社”远离皇城的布局，使太庙与社稷坛紧连着皇宫。
天安门前有一条宽阔的御道（后叫长安街），两旁有联榴通脊的千步廊，组成“T”字形广场。广场两侧宫墙的外面，左文右武，对称地排列着中央政府的主要官署，改变了元大都城内中央衙署分散的布置。这样，宫前的中央官署和“左祖右社”，宫后的御苑，宫左的皇史宬，宫右的太液池等，都围在皇城之内。皇城内不准老百姓居住，除了南部较大的社稷坛和太庙外，其它也都是供奉宫廷生活和管理皇家日常事务的各衙门机构，如地安门内有内官监、蜡库、米盐库、织染局等，西安门内有西什库、经版库等，东安门内有明英宗住过的小南城，有御用资料库皇史宬、光禄寺和瓷器库等。后又在北京城内修建了大量宗教寺庙、王府，并在西郊修建了三山五园等皇家园林区。
四、民国
1912年，北京皇城的正南面大清门改为中华门，右侧开辟南池子门，左侧开辟南长街门，府右街南端开辟灰厂墙门，以及南河岸、翠花胡同、宽街、长桥、五龙亭等处开辟开辟便门，打通了皇城四周交通，1924年拆除东安门，1924年至1927年拆除了了东皇城根、西黄城根；东西北三面城墙拆除后，皇城内部中华门到天南门之间道路出现，自此形成了北京重要的南北交通联络线。城墙的拆除和城门的开辟使皇城内外街道连为一体，解决了内城居民的出行问题，也逐渐形成了各民族、各阶层混居，宫廷贵族文化与平民文化相结合，衍生出了各种社会文化。
新中国成立后，北京城焕发了新社会的生机，进入新世纪新时代，北京这座古老而又年轻的城市正大踏步走向世界。
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