1 问题概述
S7-1200/1500 PLC通过组态工艺对象(TO)的方式进行运动控制时，通过MC_Power进行轴的使能控制。
在某些工况下，要求设备启动后，PLC立即对轴进行使能控制，因此用户在编写轴使能程序时，常常会将MC_Power的Enable管脚直接给定为常1。这样编程的前提是必须要保证驱动器、编码器在PLC运行前已准备就绪，如果PLC先于驱动器完成启动，就会造成MC_Power无法正常完成使能，功能块出现16# 8001错误代码，如图1-1所示。
图1-1 编程示例及错误代码
在工艺对象轴状态中显示“与设备（驱动装置或编码器）通信故障”，如图1-2所示。
图1-2 工艺对象报警显示
为了避免上述情况的发生，在通过'MC_Power'使能轴之前，所有相关的传感器（编码器）和执行器（驱动装置）都必须处于可用状态。本文介绍了'MC_Power'的编程方法。
2 编程说明
在工艺对象的详细视图中可以查看轴控制的驱动器和传感器（编码器）通讯状态的变量“StatusDrive”和“StatusSensor”，如图2-1所示。
图2-1 工艺对象状态变量详细视图
将Enable管脚与工艺对象中与通讯相关的变量“TO.StatusDrive.CommunicationOK”、“TO.StatusSensor[x].CommunicationOK”进行关联，同时检测“TO.StatusSensor[x].State”的值是否为2（“VALID”）。
如果在组态工艺对象时，“与驱动装置进行数据交换”时选择了“运行时自动应用驱动值（在线）”或“与编码器进行数据交换”时选择了“运行过程中自动应用编码器值（在线）”，如图2-2、2-3所示，MC_Power的Enable管脚则还可以将“TO.StatusDrive. AdaptionState”或“TO.StatusSensor[x].AdaptionState”的状态（2：“ADAPTED”，已完成数据传送；3：“NOT_APPLICABLE”, 未选择数据传输）加入到启动条件中。
图2-2 选择“运行时自动应用驱动值（在线）”
图2-3 选择“运行过程中自动应用编码器值（在线）”
编程示例如图2-4所示，当PLC与驱动器都启动完成，且通讯建立时，将Enable管脚置1，完成轴及驱动器的使能。
图2-4 正确的“MC_Power”编程示例
注意：
PLC与驱动器之间通讯建立后，如果在正常运行过程中出现通讯中断的情况，通讯恢复后，在对MC_Power进行使能时，Error管脚会出现16#8001错误，工艺对象会出现“与设备（驱动装置或编码器）通信故障”报警，由于工艺对象故障的存在，MC_Power将无法对驱动器进行使能，只有确认故障后，驱动器才能重新使能。
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