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孟子曰：“尧、舜，性者也；汤、武，反之也。动容周旋中礼者，盛德之至也。哭死而哀，非为生者也。经德不回，非以干禄也。言语必信，非以正行也。君子行法，以俟命而已矣。”（《孟子·尽心下33》）
孟子说：
尧舜的仁德是出于本性，汤武的仁德是通过修身返回到本性的。
汤武与尧舜有别。尧舜是生而知之，乃天所生成，不需要修习即为圣。汤武则是通过后天修养知之，勉力而行，终成圣。虽然其途径、方式不同，但所达到的结果却是一致的。《集注》言：
性者，得全于天，无所污坏，不假修为，圣之至也。反之者，修为以复其性，而至于圣人也。
并引吕氏之言曰：
无意而安行，性者也，有意利行，而至于无意，复性者也。尧舜不失其性，汤武善反其性，及其成功则一也。
若心中不安，行为必然与之相撕扯，整个人也将活在纠结分裂中，心中有杂念，则心不安，心不安则不正，心不正则什么事都做不成。只有内心安了，才能无往而不胜。心不正孟子接着说：
动作仪态，接人待物，周旋其间，没有不符合礼仪的，这是美德中的极致了。哭死者哀痛惨怛，不是为了给生者看的。依据道德而行不违礼，不是为了谋求官职。所说之言语都信实，无不虚妄，并非为了显示自己行为端正。
人生的终极目的就在于，回归本性，找到向善之自我。这就是表里如一，言行皆发之于心，诚于中而形于外也。君子依照法度行事，顺应天命而已。诚如张居正所言：
根心而言，自然符于践履，非勉强要行好事，以求践其言也。是其优游于成法之中，而不事勉强，顺适天命之内，而相为合一，盖性焉安焉之德如此。
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