关公是军队护佑之神，古代军人出征前会先往关帝庙祭拜关公，凯旋归来也要酬恩。所以关公被宋元明清乃至民国的军队都称为“军神”。
最早出现关公显灵助战的记载来自唐代董侹的《荆南节度使江陵尹裴公重修玉泉关庙记》，碑文说：“昔陆法和假神以虞任约，梁宣帝资神以拒王琳，聆其故实，安可诬也。”碑文所记载的关公之神还是南北朝时期，关公作为江陵“城隍神”的时候，城隍是冥界的地方长官。关公总督荆州九年，恩信大著，至今荆州人仍视关公为荆州的第一任市长。
安史之乱以后，为了激励武将士气，唐建中三年(公元782年)，礼仪使颜真卿奏请武成王配祀增加关羽等，共64人。这时关羽作为武圣配祀的身份正式列入儒家祀典。
北宋时期，面对金兵的进犯，北宋朝廷急需一位忠勇的军人榜样作为军神以激励将士勇猛作战。危急关头，宋徽宗曾连续三次追封关公，最后一次的封号是义勇武安王。
北宋元丰三年（1080）的山西沁县的关庙碑刻，记录着威胜军一旅参与抵抗交趾时受到关羽率阴兵护佑的情景，并追溯到狄青平定侬智高时的情形。这是依托佛教战神毗沙门天王的神话传说转化而成的。由此关公取代唐朝军队崇拜毗沙门天王的传统成为此后中国军队的“军神”。
明朝初期，朱元璋命关羽祠庙重新恢复「寿亭侯祠」。洪武二十七年（1394年）建庙于南京鸡鸣山，列入国家祀典。关公军神崇拜之风大兴，明军中的督、监更视关公为军队护佑之神。
明代初年开始，爲了备边防御，明廷在北部沿长城一带先后设立了九个边防重镇，从东至西依次爲辽东镇、蓟州镇、宣府镇、大同镇、太原镇、榆林镇、宁夏镇、固原镇、甘肃镇，简称“九边”，共驻守四十万军队，以爲日常御边之用。九边之上无不建有关庙。
建立关庙，作为一方保障，借助关公威灵赫赫，以关公的忠勇威示文武群臣；以关公的神武震慑远近属国。
明清时期，全国各地大建关庙，供奉“军神”关公，关公也常显圣助战，大显神威来克敌制胜、护国保民。
宁远（今辽宁兴城市）是袁崇焕“宁远大捷”获得胜利的地方。明朝末年，袁崇焕临危受命，监军宁远。天啓六年（1626年）仅以一万军民，于城下大败后金13万兵，努尔哈赤也因炮伤身亡，史称“宁远大捷”。翌年又大败皇太极，史称“宁锦大捷”。宁远几乎每个卫所和重要哨所都建有关庙。
自明朝开国以来，奉关公为庇佑军队，克敌制胜之神的传统，始终在军队里延续。从南到北，从边境到内陆，从沿海到草原，有军队的地方往往就有关公的军神崇拜。
昆明《关王庙碑记》云：
“圣朝洪武壬戌平定云南，凡将帅之臣，介胄之士，咸慕公之神灵异，以扬威武之助。所在军卫必建祠以祀之。”
福建的《嘉靖延平府志》记载：
“义勇武安王行祠：在城普通岭，神姓关，名羽，字云长。蒲州人。宋端平中建祠，郡人事之甚谨。相传正统十四年沙、尤寇叛，攻郡城，遥望城中皆赤面神兵，心慑丧，遂退。王师从而扑灭之。盖神阴佑之功也。”
明人李钟磺在《嘉定捍倭庙记》中记载这样一个故事：
明嘉靖癸未（1523年）倭寇直逼嘉定。当时嘉定还没有筑城，凭着地垒来护守。东门外粮仓百间，倭寇便在东门放火，火延烧至民居，烟火很大，熏得官兵睁不开眼，敌人便打算乘机而入。县令万思谦便向关公神像叩头，呼其护救，话音刚落，风便反向。一个倭寇已经跃过城壕，百姓都不熟悉弓箭，相顾失色，州吏邵简校、张大伦二人因他事而来，见到这种情形，便拉开了弓而呼喊关公道：“关帝想使全城十万百姓活命的话，就让这支箭射穿敌人的咽喉。”箭射向敌人，果然洞穿了咽喉，敌人见状都惊退了。因此，嘉定的人敬奉关公越发虔诚了。这是说，由于关公的显灵，制伏了敌寇，保全了十万人的生命。
清人入关以前已经非常崇拜军神关公。阿雅图拉修沈阳的时候都首先修了关帝庙，这种崇拜关公的信仰在整个清朝都是一以贯之，达到无以复加的程度。
努尔哈赤在万历42年来京，被明朝官员扣留说他是骚扰边关要杀他的时候，万历皇帝的母亲李太后不但下令放了努尔哈赤，而且送了努尔哈赤两尊像，一尊是观音像九连菩萨，一尊就是关公。关公的勇武形象，也成了努尔哈齐以及皇室子弟心目中的楷模。
清人王嵩儒就说过，“本朝未入关之先，以翻译《三国志演义》为兵略，故极崇拜关羽。其后有托为关神显灵卫驾之说，屡加封号，庙祀遂遍天下。”
作为崇尚武力、马上打天下的清朝军队而言，有清一代，对关公的崇奉，可以说是达到登峰造极的地步，关公不仅是军神，也变成了天神，成为军队以及皇室的保护神，屡次显灵，每度过一次重大的灾难，清廷都要加封关公，感谢关公在冥冥之中暗加护佑。
当天地会首领林爽文率众起事以后，台湾府城安然无恙，据地方官奏报，是因为府城东门城楼上关帝显灵赐佑。大学土福康安率领大军安稳渡过台湾海峡，迅速平定乱事，相信也是关帝暗加护佑。咸丰八年（1858）十二月间，太平军数千人围攻福建宁洋县城，城内兵勇单薄，众寡悬殊，县城危急，但是太平军却屡攻不下。据知县禀称，宁洋地方崇奉关帝君已经二百余年，太平军攻城时，众人见城上旗帜人马甚多，银刀排列，喊声震地，关圣帝穿着绿袍，状貌魁伟，往来指挥，太平军惊骇退散（16）。闽浙总督庆端认为县城转危为安，实出关圣帝君神灵显应，护国佑民，因此，奏请钦颁匾额。
不仅明清正规的军队，元末以刘福通为首的红巾农民起义军和明末高迎样、李自成、张献忠为领袖的农民起义军，直到太平天国洪秀全领导的农民起义军，都把关公当作军神来崇拜。
即便到民国3年(1914)，袁世凯把持的北洋政府还下令在北京鼓楼西兴建关岳庙，将关公与岳飞合祀，祈望他的北洋军将领能与关羽一样勇武善战，常胜不败。据2011年3月武岳庙出土的一通民国十二年(1923年)石碑碑文显示，袁世凯为加强对全国军队的控制，曾以大元帅的名义颁令“以关(羽)岳(飞)为武圣”，由军队出资修缮，全国军人供奉。
关公作为庇佑军队、克敌制胜的“军神”便这样一直流传至今。
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