机器人通过总线实时输出位置给PLC

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1. PLC希望实时得到机器人当前位置（XYZ,ABC），如何实现？

2. 由于传输数据较大，建议通过总线进行传输。

3. 此处举例机器人通过PROFINET总线（机器人作为Device）,实时向PLC发送当前位置（此处PLC以CODESYS为例）

4. 机器人创建若干组信号（此处每个信号使用32位，即4byte），如下图

5. 机器人可以通过定时中断（例如0.2s），或者通过多任务在后台读取当前位置并将发送到对应组输出上。

6. 由于得到的位置数据为num型（带符号的小数），为避免传输问题，可以先统一将数据*1000再取整。

7. 由于ABB机器人组输出只能存放非负整数，故我们将个数据以DINT（带符号整数，32位）形式打包并转化为DWORD（不带符号整数，32位）形式进行发送

8. Setdata指令的实现方式参见通过总线发送实数及负整数

9. 代码如下

VAR intnum intno1; PROC init1() IDelete intno1; CONNECT intno1 WITH get_pos; ITimer 0.2,intno1; ENDPROC PROC main() init1; WHILE TRUE DO Mainroutine; ENDWHILE ENDPROC TRAP get_pos VAR robtarget ptmp:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR num rx; VAR num ry; VAR num rz; ptmp:=crobt();

以下内容包括机器人代码以及完整CODESYS配置PROFINET通讯及数据处理步骤

        rx:=eulerzyx(\X,ptmp.rot);        ry:=eulerzyx(\Y,ptmp.rot);        rz:=eulerzyx(\Z,ptmp.rot);        setdata\DINT,g_pox_x,round(1000*ptmp.trans.x);        setdata\DINT,g_pox_y,round(1000*ptmp.trans.y);        setdata\DINT,g_pox_z,round(1000*ptmp.trans.z);
        setdata\DINT,g_pox_rx,round(1000*rx);        setdata\DINT,g_pox_rY,round(1000*ry);        setdata\DINT,g_pox_rZ,round(1000*rz);    ENDTRAP

10. 此处举例使用CODESYS V3.5 SP9

11. 在设备库中添加ABB机器人GSDML文件

12. 右击 device，添加对应总线和ABB机器人从站模块

13. 在PLC程序中创建若干变量

Currspeed:REAL; PosX:REAL; PosY:REAL; PosZ:REAL; PosRZ:REAL; PosRY:REAL; PosRX:REAL;

14. 对输入数据进行处理

CurrSpeed:=DWORD_TO_REAL(%ID0)/10;PosX:=DWORD_TO_DINT(%ID1)/1000.0;PosY:=DWORD_TO_DINT(%ID2)/1000.0;PosZ:=DWORD_TO_DINT(%ID3)/1000.0;PosRX:=DWORD_TO_DINT(%ID4)/1000.0;PosRY:=DWORD_TO_DINT(%ID5)/1000.0;PosRZ:=DWORD_TO_DINT(%ID6)/1000.0;