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ABB机器人

Event Routine设定

一、event routine 介绍

1、event routine 概念

当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序，这样的程序称为Event Routine，例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序。即当某个ABB机器人系统事件发生时候，可以触发关联的一个普通例行程序。

2、event routine组成要素

（1）event routine的系统触发事件

系统事件

说明

PowerOn

打开主电源，机器人电机上电

Start

程序启动

Stop

程序停止

Restart

系统启动

Qstop

快速停止

Restart

重启系统

Reset

错误复位

Step

步进

出发事件设定选项：

（2）例行程序要求

1）event routine当中的routine程序只可以时普通不带参数例行程序；

2）event routine当中的routine程序不可以是中断程序；

3）event routine当中的routine程序不可以是功能程序

4）event routine当中的routine程序不可以是带参数的例行程序；

（2）event routine使用注意事项

1）可以被一个或多个任务触发，且任务之间无需互相等待，只要满足条件即可触发该程序。

2）如果是关联到Stop的EventRoutine，将会在重新按下示教器的启动按钮或调用启动I/O时被停止。要想从系统I／O取消一则已停止的事件例程，唯一的办法就是启动主例程的相关程序。

3）当关联到Stop的Event Routine在执行中发生问题时，再次按下停止按钮，系统将在10s后离开该EventRoutine。

4）可针对一项或多项任务来启动事件例程。正常执行任务时不会等候其它任务中的事件例程，因此若有任务依赖于其它任务中的事件例程，那么就应将这些任务进行同步，比如在正常执行任务前使用WaitSyncTask。

5）事件例程中的Stop指令（不含可选自变数-All）或Break指令都将停止程序的执行过程，这意味着位于Stop指令或Break指令之后的指令将永远不会执行。

二、event routine设定及其设定过程

1、设定各项说明

（1）路径：ABB菜单——>配置——>controller主题——>event routine——>添加，设定界面图片如下：

（2）各项参数说明如下：

参数名称

参数说明

Event

机器人系统运行的系统事件，如启动停止等

Routine

需要关联的例行程序名称

Task

事件程序所在的任务

All Tasks

该事件程序是否在所有任务中执行，YES或NO

All Motion Tasks

该事件程序是否在所有单元的所有任务中执行，YES或NO

Sequence Number

程序执行的顺序号，0～100，0最先执行，默认值为0

2、设定步骤

（1）在上面的设定界面进行设定，然后重启生效，例如下图设定：

（2）重启之后生效画面

三、举例使用

1、例行程序：

说明：系统事件event为PowerON，触发的routine例行程序如下：

PROC rPowerON1()

CONST pos posBOX2:=[991.635,146.938,1003.47];

CONST pos posBOX1:=[712.979,-269.706,684.876];

!posBOX1 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);

!posBOX2 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);

WZBoxDef\Inside, shapeBOX1, posBOX1, posBOX2;

WZDOSet\Temp, wztempBOX1\Before, shapeBOX1, do1, 1;

ENDPROC

2、event routine 设定

3、运行验证

（1）生效画面：

（2）使用运行生效画面：