ABB机器人cross connection信号配置

一、定义使用

1、定义

Corss Connection 是ABB机器人一项用于I/O信号“与，或，非”逻辑控制的功能，是ABB机器人专门用来处理信号的在配置IO主题下的一项配置功能。一般配置cross connection时，中间变量可以使用虚拟IO里面的IO信号，通过处理以后最后把逻辑运算结果输出给真实信号。

2、使用限制三个条件

（1）一次最多只能生成100个；

（2）条件部分一次最多只能5个；

（3）深度最多只能20层。

3、举例说明

（1）逻辑图

（2）逻辑说明

上图的逻辑当中，当di01，di02，do01三个I/O信号都为1时，运算结果才输出do02置为1，即与关系逻辑结果。

4、ABB机器人cross connection设定过程

    一般ABB机器人数字信号与或非处理时候，在设定时候，最好先画出逻辑图然后再去设定cross connection；同样对于分析信号设定，一边看一边画出逻辑图。这样之后再对逻辑图分析信号状态过程。

（1）信号设定的逻辑图    

（2）ABB示教器设定过程

设定一层cross2

设定cross2仿真结果

设定cross3

 综合仿真结果

（3）逻辑运算过程说明

对于第一层逻辑图，真实输入信号di01和di02都为1时，输出结果虚拟信号sdo01输出才为1；对于第二层逻辑图，真实di03输入为1时，如果第一层输出结果sdo01也为1时，第二层真实输出结果do02才为1。设定之后重启生效，而且手动自动状态都生效。

5、使用cross connection注意事项

（1）cross cnnection只能处理数字信号，不能处理模拟信号；

设定模拟图片

 模拟报错图片

（2）cross cnnection条件部分即可以是输入信号也可以是输出信号，同样输出的结果即可以是输出信号也可以是输入信号，既可以是组输入输出信号；

逻辑结果输出为数字输入信号设定图片

逻辑结果输出为数字输入信号仿真结果

逻辑输出为组信号设定

逻辑输出为组信号报错

（3）设定cross cnnection之后需要重启生效，并且不管是手动操作模式还是自动模式，一直生效；

（4）一般可以使用虚拟信号作为逻辑处理的中间变量（上面举例可见）。