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摘要
空心杯电机与灵巧手关节高度适配。
（1）空心杯电机为转子无铁芯结构，表现为无涡流损耗和磁滞损耗，具有低摩 擦和良好的散热性，实现了电机的高效率；采用无刷结构可以进一步提升寿命、 减少噪音，是人形机器人电池供电型设备的理想选择。
（2）空心杯电机全球市场规模在 2022 年超 50 亿元人民币，22-28 年 CAGR 约 为 8%；如果考虑人形机器人放量，增速将显著提升。国外空心杯电机龙头公司包括 Maxon Motor、Faulhaber、Portescap，其产品横向、纵向布局均较为完 善，并且具有较强的小尺寸电机和无刷电机设计能力。国内空心杯电机龙头公司 为鸣志电器；相比之下，拓邦股份、鼎智科技、伟创电气等研发及生产则是以点带面。随着国内公司的能力不断深化，空心杯电机未来存在广阔的国产替代空间。
（3）绕组设计与设备、产品矩阵及背书是空心杯电机的核心壁垒。Maxon 马鞍 形线圈、Faulbaber 斜绕式线圈，具有专利优势，产品品质高。海外绕组设备 Merteor、田中精机等研发能力、自动化水平也均较高。海外空心杯电机厂商在 航空航天、医疗、机器人等领域深耕多年，有着很强的客户背书和客户粘性。
无框力矩电机与机器人关节高度适配。
（1）无框力矩电机无边框设计，具有体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功 率高、适配性强等特点，在机器人关节等领域具有广泛的应用前景。
（2）2022 年力矩电机、无框电机全球市场规模均超 40 亿元人民币，其中力矩电机全球市场规模 22-27 年 CAGR 和无框电机全球市场规模 22-29 年 CAGR 均 约为 8%。如果考虑人形机器人放量，增速有望进一步提升。从竞争格局来看， 海外企业仍处于领先地位。海外龙头制造商包括科尔摩根、威腾斯坦、尼得科、 派克汉尼汾等；国内企业中，步科股份、昊志机电也有较强的产品力。
（3）正向研发能力、匹配下游设计是核心壁垒。无框力矩电机的壁垒体现在磁 路和工艺设计，海外厂商具有悠久的发展历史和较强的正向研发能力，能够通过 产品和经验积累、模拟仿真软件快速实现产品设计，以满足客户需求。无框力矩电机要比传统的伺服电机定制化程度要高；很多机器人厂商都在自研线性执行器 和旋转执行器。从未来的竞争格局来看，无框力矩电机或将比空心杯电机更加分 散，一体化程度更高。
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