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PLC控制KUKA机器人进行外部自动启动配置方法
工控维修资料
>《KUKA机器人》
2022.05.03 江苏
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一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人:
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里,选定cell.src程序, 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下,PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC,当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。
二、通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。
需要配置的信号:
PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如,用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO,这时PRNO_FBIT为11,意思是PRNO_FBIT是这个区域的第 一位。
PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度,以上例来说,这时 PGNO_LENGTH为7,变量PGNO最大值为127.
PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验,没有特别要求,不需要校验的话 该值设置为0.
PGNO_VAILD:程序号有效,机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面,如,用$IN[18]来表示此程序号有效的话,当 $IN[18]为TRUE的时候,PLC发过来的程序号才有效。
PGNO_VAILD:是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时,PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。
PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号,位信号。
三、准确配置完以上信号后,通过下列步骤来外部启动机器人:
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里,选定cell.src程序, 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下,PLC一上电就要给机器人发出$move_enable信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC,当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。
步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后, PLC要把程序号发给机器人
步骤7、当PLC发出程序号500ms后,PLC发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号,脉 宽约1000ms),以便让机器人的变量PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话,重复步骤6和步骤7.
四、外部停止机器人和停止后启动机器人:
停止机器人:断掉信号$drivers_Off,这种停止是断掉机器人伺服。
停止后继续启动机器人:重复步骤3、4,5就可以启动机器人。
机器人故障复位方法:当机器人有“确认信号”(故障)时,PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。
通过外部自动启停,复位机器人的信号需要在示教器里配置,路径:
登陆用户组“Safety Maintenance”权限--- 配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。
机器人输出常用信号
1、$alarm_stop(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1,当机器人急停被按下时逻 辑为0.
2、$rc_rdy1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为1,当机器人有“确认信息”时逻辑为 0,“确认信息”被确认后,逻辑为1.
3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.
4、$in_home机器人在home点时输出为1.
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