第五章指令
一、编辑界面
二、运动指令
1.运动指令的介绍
1) 运动类型
· J Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动
Eg: 1:J P[1] 100% FINE
2:J P[2] 100% FINE
L Linear 直线运动: 工具在两个指定的点之间沿直线运动
Eg:1:J P[1] 100% FINE
2:L P[2] 2000mm/sec FINE
· C Circular 圆弧运动: 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg:1:J P[1] 100% FINE
2:C P[ 2 ]
P[ 3 ] 2000mm/sec FINE
注:第三点的记录方法:记录完 P[2]后,会出现:
2:C P[2]
P[…] 2000mm/sec FINE
将光标移至 P[…]行前,并示教机器人至所需要的位置,按【SHIFT】+ F3【TOUCHUP】记
录圆弧第三点
2) 位置数据类型
P[ ]:一般位置
Eg: J P[ 1 ] 100% FINE
PR[ ]:位置寄存器
Eg: J PR[ 1 ] 100% FINE
3) 速度单位
对应不同的运动类型速度单位不同:
J:%,sec,msec
L、C:mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec,sec,msec
4) 终止类型
¾运动速度一定
R‐J3/R‐J3iB/R‐J3iC 控制柜:
¾CNT 值一定
注意一:
绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型,可以使机器人的运动看上去更连贯。
当机器人手爪的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人手爪的姿态逐渐变化时,
机器人可以运动的更快。
1. 用一个合适的姿态示教开始点;
2. 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点;
3. 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化;
4. 不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变;
注意二:奇异点(MOTN‐023 STOP In singularity):
MOTN‐023 STOP In singularity 表示机器人 J5 轴在或接近 0 度位置;
当示教中产生该报警,可以使用 JOINT(关节坐标)将 J5 轴调开 0 度的位置,按
RESET 键即可消除该报警;
当运行程序机器人时产生该报警,可以将运动指令的运动类型改为 J,或者修改
机器人的位置姿态,以避开奇异点位置,也可以使用附加运动指令。
2.运动指令的编辑
1) 示教
方法一:
a) 将 TP 开关打到 ON(开)状态;
b) 移动机器人到所需位置;
c) 按住 【SHIFT】 键+ F1 【POINT】(教点资料)键(画面 5‐3)
d) 编辑界面内容将从画面 5‐3 变为画面 5‐4;
方法二:
a) 进入编辑界面
b) 按 F1 【POINT】(教点资料) ,出现画面 5‐5;
c) 移动光标选择合适的运动指令格式,按【ENTER】(回车) 确认;
d) 编辑界面内容将从画面 5‐5 变为画面 5‐6,将当前机器人的位置记录下来;
注:以后通过【SHIFT】+ 【POINT】(教点资料)记录的运动指令都会是当前所选的格式。
2) 修改默认运动指令格式
a) 进入编辑界面;
b) 按 F1 【POINT】 (教点资料)出现画面 5‐7;
c) 按 F1 【ED_DEF】 (标准指令)出现画面 5‐8;
d) 移动光标至需要修改的项,按 F4 【CHOICE】(选择)修改或者用数字键输入数
值进行修改;
e) 完成修改后按 F5 【DONE】(完成)确认修改并退出修改界面。
3) 修改位置点
方法一:示教修改位置点
步骤:
a) 进入程序编辑界面;
b) 移动光标到要修正的运动指令的行号处;
c) 示教机器人到需要的位置处;
d) 按下【 SHIFT 】 键再按 F5【TOUCHUP】(点修正)键,当该行出现@符号时,表示位置信息已更新。
注:
有些版本的软件在更新位置信息时,当该行出现@符号,同时屏幕下方出现: Position has
been recorded to P[2](现在的位置 P[2]记忆完成)。
方法二: 直接写入数据修改位置点
步骤:
a) 进入编辑界面(画面 5‐10);
b) 移动光标到要修正的位置号处;
c) 按下 F5 【POSITION】(位置)显示位置数据子菜单(画面 5‐11);
d) 按 F5 【REPRE】(形式)切换位置数据类型(画
面 5‐12)
Cartesian(直线):直角坐标系;
Joint(关节):关节坐标系;
默认的显示是直角坐标系下的数据
e) 输入需要的新值;
f) 修改完毕,按【F4 DONE】(完成) 退回画面 5‐10 界面。
当前有效的坐标系信息:
同时按下【SHIFT】+【COORD】可以显示或设置当前有效的 USER\TOOL 坐标系号。
三、指令的编辑(EDCMD)
步骤:
1. 进入编辑界面(画面 5‐15);
按 【NEXT】 (下一页)键切换功能键内容,出现画面 5‐16;
2. F5 【EDCMD 】(编辑)键,弹出以下对话框(画面 5‐17):
1.插入空白行(Insert)
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 移动光标到所需要插入空白行的位置(空白行插在光标行之前);
3) 按 F5 【EDCMD】(编辑)键;
4) 移动光标到【Insert】(插入)项,并回车确认(画面 5‐18);
5) 屏幕下方会出现 How many line to insert?(要插入几行?)用数字键输入所需
要插入的行数(Eg:插入 2 行),并回车确认,即可(画面 5‐19);
2.删除指令行( Delete )
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 移动光标到所要删除的指令行号处;
3) 按 F5 【EDCMD】(编辑)键;
4) 移动光标到 【Delete】(删除)项,并回车确认(画面5‐20);
5) 屏幕下方会出现 Delete line(s)?(确定删除行吗?),移动光标选中所需要删除的行(可以是单行或是连续的几行)(画面 5‐21);
6) 按 F4 【YES】(是),即可删除所选行。
3.复制/粘贴指令?(Copy/Paste)
I.Copy 复制
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 移动光标到所要复制的行号处;
3) 按 F5 【EDCMD】(编辑)键;
4) 移动光标到 【Copy 】(复制)项,并回车确认(画面 5‐22);
5) 按 F2 【COPY】(复制),屏幕下方会出现 Move cursor to select range (移动
光标选择范围);(画面 5‐23)
6) 移动光标选中所需要复制的行(可以是单行或是连续的几行)(画面 5‐24);
7) 再按 F2 【COPY】(复制),确定所复制的行(画面 5‐25)。
II.PASTE 粘贴
步骤:
1) 按以上步骤复制所需内容;
2) 移动光标到所需要粘贴的行号处(注:插入式粘贴,不需要先插入空白行);
3) 按 F4 【PASTE】(粘贴),屏幕下方会出现 Paste before this line?(粘贴在该行之前?)(画面 5‐26) ;
4)选择合适的粘贴方式进行粘贴;
粘贴方式:
·F2 LOGIC(逻辑):不粘贴位置信息(画面 5‐27);
·F3 POS‐ID(位置号码):粘贴位置信息和位置号(画面 5‐28);
·F4 POSITION(位置资料):粘贴位置信息并生成新的位置号(画面 5‐29);
四、非运动指令
1. 寄存器指令 Registers
2. I/O 指令 I/O
3. 条件比较指令 IF
4. 条件选择指令 SELECT
5. 等待指令 WAIT
6. 跳转/标签指令 JMP/LBL
7. 呼叫指令 CALL
8. 偏移条件指令 OFFSET
9. 工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM
10. 用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM
11. 其他指令
1.寄存器指令 Registers
寄存器支持“+”,“-”,“*”,“/”四则运算和多项式
寄存器计算指令 R[i]:
寄存器计算指令 PR[ i ]:
位置寄存器是记录位置信息的寄存器,可以进行加减运算,用法和寄存器计算指令类似。
查看寄存器值:
1. 查看寄存器计算指令的值
步骤:
1) 按 【Data 】(资料)键,出现画面 5‐30;
2) 按 F1 【Type】(类型)出现以下内容:
Registers:寄存器计算指令;
Position Reg:位置寄存器;
3) 移动光标选择【Registers】(寄存器计算指令),按【ENTER】(回车)键,出现画面
5‐31;
4) 把光标移至寄存器号后,【ENTER】(回车)键,输入注释;
5) 把光标移到值处,使用数字键可直接修改数值。
2. 查看位置寄存器的值
步骤:
1) 按 【Data】(资料)键,出现画面 5‐32;
2) 按 F1 【Type】(类型) 出现以下内容:
Registers:寄存器计算指令;
Position Reg:位置寄存器;
3) 移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器),按【ENTER】(回车)键,出现画面
5‐33;
4) 把光标移至寄存器号后,按 【ENTER】(回车)键 ,输入注释。
5) 把光标移到值处,按 F4 【POSITION】(位置)键,显示具体数据信息
(画面5‐34);
(若值显示为 R ,则表示记录具体数据,若值显示为 * ,则表示未记录任何数据。)
6) 按 F5 【REPRE】(形式)键,移动光标到所需要的项并按 【ENTER】(回车)键,或通
过数字键,可以切换数据形式;
Cartesian:直角坐标;
Joint:关节坐标
7) 把光标移至数据,可以用数字键直接修改数据。
如何在程序中加入寄存器指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面 5‐37);
3) 选择【Registers】(寄存器计算指令),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐38);
4) 选择所需要的指令格式,按 【ENTER】(回车) 键确认(画面 5‐39);
5) 根据光标位置选择相应的项,输入值即可。
步骤提示::
① 创建程序:Test1;
② 进入编辑界面,按 F1 【INST】(指令)键;
③ 1 至 7 行:选择 【Registers】(寄存器计算指令)项,按【ENTER】(回车)键确认进
行指令框架选择;
④ 8 至 12 行:用【SHIFT】+【POINT】(教点资料)记录任意位置后,把光标移到 P[ ]
处,通过 F4 【CHOICE】(选择)键选择 PR[ ],并输入适当的寄存器位置号。
2.I/O(信号)指令 I/O
I/O 指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
Eg. 数字信号 (DI/DO)指令
R[i] =DI[i]
DO[i]=(Value)
Value=ON 发出信号
Value=OFF 关闭信号
DO[i]=Pulse ,(Width) Width=脉冲宽度 (0.1 to 25.5 秒)
机器人信号 (RI/RO) 指令,模拟信号 (AI/AO)指令,群组信号(GI/GO)指令的用法和数
字信号指令类似
如何在程序中加入信号指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) F1 【INST】(指令)键(画面5‐40);
3) 选择 I/O(信号),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐41);
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】(回车)键确认;
5) 根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。
3.条件比较指令 IF
z可以通过逻辑运算符“or”(或)和“and”(与)将多个条件组合在一起,但是“or”
(或)和 “and”(与)不能在同一行中使用。
例如:
IF 〈条件1〉and(条件2)and(条件3)是正确的
IF 〈条件1〉and(条件2)or(条件3)是错误的
4.条件选择指令 SELECT
注:
① Value:值为 R[ ]或 Constant(常数)
② Processing:行为为 JMP LBL [i] 或 Call( program )
③ 只能用寄存器计算指令进行条件选择。
如何在程序中加入 IF/SELECT 指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST】(指令)键(画面 5‐42);
3) 选择【IF/SELECT】,按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐43)
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】(回车) 键确认;
5) 输入值或根据光标位置选择相应的项,输入值即可。
5.等待指令 WAIT
注:可以通过逻辑运算符“or”(或)和 “and”(与)将多 个条件组合在一 起,但是“or”(或)和 “and”(与)不能在同一行使用。
z当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时,会一直处于等待状态(画面 5‐44)。
此时,如果想继续往下运行,可以通过以下操作跳过等待语句:
当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时,按【FCTN】(功能)
键后,选择 7【RELEASE WAIT】(解除等待)跳过等待语句,并在下个语句处等待。
如何在程序中加入 WAIT 指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面5‐45);
3) 选择 【WAIT】(等待),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐46);
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】(回车) 键确认;
5) 输入值或根据光标位置选择相应的项,输入值即可。
6.跳转/标签指令 JMP/LBL
标签指令: LBL [ i : Comment ] i : 1 to 32766 Comment : 注解(最多 16 个字符)
跳转指令: JMP LBL [i]
JMP LBL [i] i : 1 to 32766 (跳转到标签 i 处)
在程序中如何输入 JMP/LBL 指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面 5‐47)
3) 选择 【JMP/LBL】,按【ENTER】(回车) 确认,进入画面 5‐48;
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】(回车) 键确认即可。
7.呼叫指令 CALL
Call (Program) Program : 程序名
在程序中如何输入 CALL 指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST】(指令)键(画面 5‐49);
3) 选择 【CALL】(呼叫指令),按【ENTER】(回车) 确认,进入画面 5‐50;
4) 选择【CALL program】(调用程序),按 【ENTER】(回车)键;
5) 再选择所调用的程序名,按 【ENTER】(回车) 键即可。
8.偏移条件指令 OFFSET
OFFSET CONDITION PR[ i ] (偏移条件 PR[ i ])
通过此指令可以将原有的点偏移,偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到
程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行(注,偏移条件指令只对包含有附加运动
指令 OFFSET(偏移)的运动语句有效)。
如何在程序中加入偏移指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面 5‐51);
3) 选择【Offset/Frames】(设定偏移/坐标),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐52);
4) 选择【OFFSET CONDITION】(偏移 OFFSET 条件)项,按【ENTER】(回车)键确认
(画面 5‐53);
5) 选择【PR[ ] 】项,并输入偏移的条件号即可。
注:具体的偏移值可在【DATA】(数据) ‐ 【Position Reg 】(位置寄存器)中设置。
9.工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM
当程序执行完 UTOOL_NUM 指令,系统将自动激活该指令所设定的工具坐标系。
如何在程序中加入 UTOOL_NUM 指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面 5‐54);
3) 选择【Offset/Frames】(设定偏移/坐标),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐55);
4) 选择 UTOOL_NUM(工具坐标号),按【ENTER】(回车)键确认(画面 5‐56);
5) 选择 UTOOL_NUM(工具坐标号)值的类型,并按【ENTER】(回车)键确认;
6) 输入相应的值(工具坐标号:1‐10)
10.用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM
当程序执行完 UFRAME_NUM 指令,系统将自动激活该指令所设定的用户坐标系。
如何在程序中加入 UFRAME_NUM 指令?
步骤:
1)进入编辑界面;
2)按 F1 【INST】(指令)键(画面5‐57);
3)选择【Offset/Frames】(设定偏移/坐标),按【ENTER】(回车)键确认
(画面 5‐58);
5)选择 UFRAME_NUM(用户坐标号)值的类型,并按【ENTER】(回车) 键确认;
6)输入相应的值(用户坐标号:0‐9)。
11. 其他指令
包括: 用户报警指令: UALM[i] ;
时钟指令:TIMER[i];
运行速度指令:OVERRIDE;
注释指令: ! (Remark) ;
消息指令:Message[message];
如何在程序中加入这些指令?
步骤:
1) 进入编辑界面;
2) 按 F1 【INST 】(指令)键(画面 5‐60);
3) 选择【Miscellaneous】(其他指令),按【ENTER】(回车)键,确认(画面 5‐61);
4) 选择所需要的指令项,按 【ENTER】(回车) 键确认;
5) 输入相应的值/内容。
1. 用户报警指令
■ UALM[i] i : 用户报警号
·当程序中运行该指令时,机器人会报警并显示报警消息。
·要使用该指令,首先设置用户报警。
·依次按键选择【MENU】(菜单)→【SETUP】(设定)→F1 【Type】(类型) →
【User alarm】(使用者定义异常)即可进入用户报警设置画面(画面 5‐62)。
2. 时钟指令
■ TIMER[i] (Processing) i : 时钟号
依次按键选择【MENU】(菜单)→0 NEXT(下一页) →【STATUE】(状态)→F1 【Type】
(类型)→【Prg Timer】(程序计时器)即可进入程序计时器一览显示画面(画面
5‐63)。
3. 速度倍率指令
■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100。
4. 注释指令
■ ! (Remark)
Remark :注解,最多可以有 32 字符。
5. 消息指令
■ Message [message]
message:消息,最多可以有 24 字符。
当程序中运行该指令时,屏幕中将会弹出含有 message 的画面。
以上就是全部操作步骤,有什么不明白的可以在评论区提问。
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