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例：有一台机器设备，要求：
X0开启为自动，关闭为手动；
按下X5，启动；
夹具松开，延时到，
气缸退回原点，
回原点三种状态：
1，下限X1、左限X4接通，回原点直接上升。
2，下限X1、右限X3接通，回原点，先上升，后缩回。
3，上限X2、右限X3接通，回原点直接缩回。
动作流程：
原点到位，
气缸下降Y0，到位X1。
夹具夹紧Y1ON，延时。
气缸上升Y2，到位X2。
气缸伸出Y3，到位X3。
气缸下降Y0，到位X1。
夹具松开Y1OFF，延时。
气缸上升Y2，到位X2。
气缸退回Y4，到位X4。
气缸下降Y0，到位X1。
...
X10手动夹紧，
X11手动下降，
X12手动上升，
X13手动伸出，
X14手动缩回，
X15暂停，
X16计数模式，
X6停止，
X7急停。
用FX-5U PLC编写程序。
首先，我们用梯形图语言来编写，打开三菱PLC编程软件MELSOFT GX Works3，新建一个工程，选择系列、机型，选择梯形图语言编写：
一，初始化程序：
二，手动程序：
三，主程序：
四，循环次数设定程序：
五，暂停\停止\急停\报警程序：
其次，梯形图是简单明了，ST语言也有优点。我们再用ST语言来编写，打开三菱PLC编程软件MELSOFT GX Works3，新建一个工程，选择系列、机型，选择ST语言编写：
/*上电初始化*/
ZRST(SM402,Y0,Y100);
ZRST(SM402,M0,M100);
ZRST(SM402,S0,S100);
/*手动*/
SET(NOT X0 AND LDP(1,X10),Y1);
RST(NOT X0 AND LDF(1,X10),Y1);
SET(NOT X0 AND X11,Y0);
RST(NOT X0 AND X11,Y2);
SET(NOT X0 AND X12,Y2);
RST(NOT X0 AND X12,Y0);
SET(NOT X0 AND X13,Y3);
RST(NOT X0 AND X13,Y4);
SET(NOT X0 AND X14,Y4);
RST(NOT X0 AND X14,Y3);
/*自动
ZRSTP(X0 AND X5 AND K2S0=0 AND K2S20=0,S0,S100);ST语言这里不能使用*/
SET(X0 AND X5 AND K2S0=0 AND K2S20=0,S0);
/*回原点*/
STL(S0);
RST(S0 AND X1 AND X4 ,Y0);
SET(S0 AND X1 AND X4 ,Y2);
RST(S0 AND X1 AND X3 ,Y0);
SET(S0 AND X1 AND X3 ,Y2);
RST(S0 AND X2 AND X3 ,Y3);
SET(S0 AND X2 AND X3 ,Y4);
ZRST(S0 AND X2 AND X4 ,Y0,Y10);
SET(S0 AND X2 AND X4 ,S20);
/*下降*/
STL(S20);
RST(S20,Y2);
SET(S20,Y0);
SET(S20 AND X1,S21);
/*抓料*/
STL(S21);
SET(S21,Y1);
OUT_T(S21 AND Y1,T0 , K30);
SET(S21 AND Y1 AND T0,S22);
/*上升*/
STL(S22);
RST(S22,Y0);
SET(S22,Y2);
SET(S22 AND X2,S23);
/*气缸伸出*/
STL(S23);
RST(S23,Y4);
SET(S23,Y4);
SET(S23 AND X3,S24);
/*下降*/
STL(S24);
RST(S24,Y2);
SET(S24,Y0);
SET(S24 AND X1,S25);
/*放料*/
STL(S25);
RST(S25,Y1);
OUT_T(S25 AND NOT Y1,T1 , K30);
SET(S25 AND NOT Y1 AND T1,S26);
/*上升*/
STL(S26);
RST(S26,Y0);
SET(S26,Y2);
SET(S26 AND X2,S27);
/*缩回*/
STL(S27);
RST(S27,Y3);
SET(S27,Y4);
SET(S27 AND X4 AND NOT X16,S0);
OUT_C(S27 AND X4 AND X16,C0,K9999);/*计数模式，这行要放在下行的前面*/
SET(S27 AND X4 AND X16,S0);
RETSTL();
/*计数值大于等于D100复位*/
ZRST(X16 AND C0>=D100,Y0,Y100);
ZRST(X16 AND C0>=D100,S0,S100);
ZRST(X16 AND C0>=D100,C0,C0);
OUT(X15,SM8040);/*暂停*/
/*停止和急停*/
ZRST(X6 OR X7,Y0,Y100);
ZRST(X6 OR X7,S0,S100);
ZRST(X6 OR X7,C0,C0);
/*回原点超时报警*/
OUT_T(SM400 AND S0,T100,K1000);
OUT(SM400 AND S0 AND T100,M100);
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